Достаточно давно интересуюсь вопросом стабилизации камеры для фото и видео съемки. Были эксперименты с различными виброразвязками, а также с применением сервоприводов, но в последствии опытным путем выяснилось, что все это не то. С появлением в продаже систем на бесколлекторных моторах присматривался к ним и вот взял для стабилизации камеры двухосевой подвес.
Заказывал комплектом - подвес с контроллером. Выбирать было достаточно просто, главное требование к подвесу сводилось к возможности установить 200-300 граммовый фотоаппарат. Для этих целей не так уж и много предложений, тем более за разумные деньги. Выбор пал на подвес от ASP и контроллер BGC на подобии этого Двух осевой стабилизатор Gimbal-подвеса видеокамеры, для применения с бесколлекторными двигателями
На выбор предлагалось два цвета: черный или синий. Честно сказать, синий на летательном аппарате будет выглядеть «ляповато», поэтому однозначно выбрал крашеный черной краской.
Содержимое коробки разложено по пакетикам. В большом пакете находятся все металлические элементы конструкции. Отдельно пакет с демпферами. Упаковка с крепежом содержит несколько пакетиков с винтами разных размеров. Моторы были завернуты в упаковочный материал, провода находились отдельно, их нужно припаивать самому. Две пластины из текстолита, оклеенные под карбон, были уложены на дно коробки. И самое главное, контроллер BGC Brushless Gimbal Controller в запаянном пакете. Вот и все содержимое коробки. Общий вес деталей в упаковке составил 661 грамм.
На фото представлены все элементы конструкции.
Моторы впечатляют. Данный подвес комплектуется моторами GBM 5010 14N12.
Мотор намотан проводом 0.21мм, витков 150, сопротивление 14.65 Ом.
Приступим к сборке. В связи с тем, что подвес изготовлен из металла, то обязательно используем фиксатор резьбовых соединений. Элементы задвигаются один в другой и фиксируются винтами.
Инструкции по сборке в упаковке с деталями не было, в Интернете тоже не нашел, поэтому собирал по фотографиям из сети.
Последовательно установил двигатели.
На двигатель, отвечающий за Pitch, предварительно установил адаптер.
Паяем провода. Я припаивал (если смотреть на мотор как на фотографии) - слева на право коричневый, красный, желтый.
Виброразвязка состоит из двух пластин, соединенных между собой двенадцатью демпферами.
Демпферы из тоненького силикона, эластичные, в посадочных отверстиях сидят надежно, не болтаются.
Демпферы работают на сжатие, поэтому монтажные стойки проходят через технологические отверстия в пластинах, а уже к стойкам осуществляется монтаж подвеса и самой платформы к летательному аппарату.
Механика в сборе с камерой выглядит достаточно симпатично.
Следующий этап сборки заключается в установке электроники.
Контроллер, как я уже говорил, взял 2-Axis Brushless Gimbal Controller & IMU v1.0.
Разъемы к нему уже припаяны. Провод к гироскопу достаточно тонкий и мягкий. Смущают только разъемы, которые не достаточно плотно держатся в гнездах и выскакивают, если случайно дернуть за провода.
На кронштейне за мотором по оси Roll располагается площадка для крепления контроллера. Под винты мне пришлось подложить изоляционные шайбы, так как с одной стороны на печатной плате близко к крепежному отверстию проходит печатный монтаж.
Датчик расположился на основании площадки под камеру. Для его крепления предусмотрены отверстия. Винты прилагаются.
Разъем питания в виде двух торчащих контактов. Не предусмотрено никакой защелки фиксатора. На плате возле разъема нанесены крупно + и -. На форумах много сообщений, связанных с неправильным подключением, из-за чего контроллеры выходят из строя, электронной защиты никакой нет.
Питание платы заявлено от 2s до 6s. Я решил питать от аккумулятора 3s.
Подключил приемник к контактам подписанным на контроллере А1 и А2. Регулировку углов наклона вывел на крутилки.
С официальной странички скачал новую версию программы http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/list
Подключил контроллер к компьютеру через USB провод, драйвера установились автоматически, com-порт появился в диспетчере устройств. Но запустив программу, увидел, что результат оказался нулевой.
Поиск информации в Интернете показал, что есть схожие проблемы, которые сводятся к переустановке драйверов http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm . Но данная мера не принесла мне положительных результатов. Перепробовал разные версии драйверов, но программа не видела контроллера.
Перепрошить, согласно этой инструкции - http://www.rctimer.com/download/BGC-Manual.pdf, тоже не удалось.
Arduino IDE выдает ошибки и не прошивает. Как стало уже потом ясно, нужно залить еще специальный - bootloader.
Потеряв надежду, решил попробовать более раннюю версию, скачал BETA Version 048 incl GUI. Кстати на страничке с перечнем версий прошивок, только бета версии, как будто стабильно рабочей версии так и не было за все время. После нажатия кнопки connect поле статуса наконец-то стало зеленого цвета.
GUI показал, что в память платы загружена 48-ая версия программного обеспечения. Все настройки контроллера по умолчанию на скриншоте экрана.
После нажатия кнопки Start в окне графики Chart видно, что данные с датчиков по осям Pitch и Roll поступают. На экране появились две кривые.
Теперь можно попробовать подвес в действии. Подключив питание, контроллер инициализируется, вращаясь переменно по каждой оси, после чего выравнивается в горизонт. Чтобы попробовать, подвес положил на столе в перевернутом положении. Установил камеру и уравновесил с учетом уже установленной камеры. Регулировка осуществляется за счет изменения длины плеча у кронштейнов.
Как потом выяснилось, провода припаял и подключил правильно с первого раза, ничего не пришлось менять.
Вот что у меня получилось на заводских установках.
В итоге хочу сделать следующие выводы:
В целом данный комплект произвел положительное впечатление.
Подвес сделан качественно, детали точно обработаны и легко собираются. Покраска деталей оставляет приятные впечатления. Крепеж по размеру разложен по пакетикам, причем количество винтов с большим запасом.
Пришлось немного повозиться с программным обеспечением. Пока использую 48 версию. Для смены прошивки, по всей видимости, требуется программатор, которого у меня пока нет.
Контроллер пока работает с настройками по умолчанию. По оси Pitch подвес отрабатывает не так, как хотелось, на моем тестовом видео это отчетливо видно, требуется дополнительная настройка параметров PID в GUI.
Отрабатывает система очень плавно, при записи видео нет рывков и запаздываний, присущих сервоприводам.
Вес конструкции вместе с камерой, но без аккумулятора, получился около 750 грамм. Если добавить 12 вольтовый 3s аккумулятор, то вес уже приблизится к килограмму.
Из недостатков данного подвеса отмечу, что гироскоп размещен на основании и ничем не закрыт, предполагаю перенести его в другое место или сделать защиту. Да и контроллеру не помешал бы корпус или, например, попробовать его установить на основание виброразвязки.
http://flydrones.ru/faq-alexmos-simplebgc/
Подскажите, пожалуйста, сколько весит подвес с вашей камерой и без нее?
после подключить конроллер установить дрова ком порта выбрать в менюшке его и нажать на вторую слева кнопочку ЗАГРУЗИТЬ всё компилится и заливается отключаем и настраеваем ГУИ для 49 версии
По другой оси он отрабатывет так же, только это не так бросается в глаза, но если присмотреться - это видно. В реальности, вы вряд ли будите так сильно, резко и часто газовать в разные стороны - так что в настройки лезте только после первого облета, а то как бы хуже не сделали.
мне все же непонятно как это работает? Там эксцентрик на валу для организации смещения?
Тогда может это все же не бесколлекторники а шаговые моторы с малым углом на шаг?
PS Только чуется что опять минусов навтыкают за то что премудрыми вопросами отвлекаю от просмотра фотографий.
спасибо,почитаю на досуге. Но это еще раз подтверждает что мотор работает в шаговом режиме.
А что насчет эксцентриков на валу? Я ошибся или нет?