Здравствуйте любители по экспериментировать )))
Началось все с того, что я ни как не мог настроить коптер под стабильный полет .При резких движениях или маленьком ветерке , коптер начинало раскачивать , и сделать, что либо было не возможно, короче говоря – «Стабильно он летел только вниз»))).
 Пол года настраивал ПИД)) за это время лучи стали короче в 2 раза) Ну и наконец то , устранил это недоразумение!!!!!
Решилось оно, заменой прошивки регуляторов БК (Q Brain 4 x 20A )
После этого, квадрик было не узнать)! Пропали все эти раскачки, даже при резких спусках!!! Так вот решил поделится с вами, процессом прошивки!! Может пригодится кому! Казалось бы регулятор, изначально предназначен для мультикоптера, а оно вот как бывает_(
И так начнем с того что нам понадобится:
1. Плата MultiWii 328P, или Arduino
2. Провода с разъемами JR-мама
3. Маломощный источник питания 12в
4. USB кабель
5. Ну и конечно же ПО

Начнем с прошивки платы (MultiWii 328P, или Arduino)
Для этого запускаем файл AvrBurnTool_v101.exe выставляем параметры
жмем "Check connection" если проверка прошла успешно нажимаем "Burn all" и ждем окончания прошивки. Все программатор Silabs готов к использованию!
Подготовим регулятор к прошивке, припаиваем провода как на фото  ! И по очереди прошиваем регуляторы! Для этого используем такую последовательность соединения Красный (+5В ) соединить с D11, белый (data) c D12 , черный (ground) c "ground" платы Multi Wii!! После этого открываем программу BLHeliTool_v122.exe переходи на вкладку Flash BLHeli to BESC и ставите такие же параметры как на фото!
Выбираем ком порт,включаем питание регулятора и жмем Flash, ждем окончание процеса, затем Verify Если ошибок не обнаружено отключаем питание  регулятора , и снова подаем питание(ИСТОЧНИК ПИТАНИЯ С МАЛОЙ ТОКООТДАЧЕЙ) на регулятор, если все ОК то мы услышим звуковой сигнал, отличающийся от остальных 3х регуляторов !!И снова запускаем программу BLHeliTool_v122.exe на вкладке "Setup Basic" нажимаем "Read", появилось окно настройки параметров регулятора Я менял
только
Записываем изменения "Write"
Все это проделываем с остальными 3-мя регуляторами! После этого наслаждаемся очень быстрым откликом регуляторов)))))
Спасибо за внимание_) Подробнее тут...http://forum.rcdesign.ru/blogs/115451/blog16664.html