Как и многие любители радиоуправляемой авиации у меня нет ни образования радиофизика ни радиоэлектронщика. Это местами очень подводит. Где-то помогают советы более опытных товарищей, где-то собственное изучение вопроса. Теория в интернетах, как правило, написана так, что отбивает всякое желание её читать. Рассчёт авторов строго на подготовленного читателя: 4 из 5 курсов радиофизики должны быть уже за плечами.
   Сравнительно недавно я понял, что деда мороза нет не всё так просто со штыревыми антеннами. Ну казалось бы, что там за секреты Полишинеля уж такие? Однако, секреты есть, и я постараюсь поделисться своими новыми открытиями.

Этим видео я хочу начать серию роликов по электронике для любителей радиоуправляемых моделей. Преимущественно для авиамоделистов. Но надеюсь, что остальные моделисты, которые собирают действующие радиоуправляемые модели различных аппаратов, найдут для себя много полезного и интересного. Видео рассчитано как новичков, так и на матерых электронщиков. Новички получат базовые понятия. Люди с опытом смогут систематизировать собственные знания...
----------------
Для тех у кого дорогой и медленный интернет выложил текстовый вариант у себя в блоге. Пытался выложить здесь, но паркфлаер выдавал ошибку, возможно из-за размера статьи.
---------------
ВТОРАЯ ЧАСТЬ:
http://www.parkflyer.ru/ru/blogs/view_entry/14684/

Вторую часть я разделил на две подчасти. С одной стороны - так должно легче усваиваться, с другой стороны - мне проще редактировать видео.

В общем, запасайтесь печеньками и приятного просмотра! :)

Есть большая и интересная тема мультикоптеров. Я не буду касаться вопросов постройки и выбора оборудования(двигателей, регуляторов и пр.), не буду публиковать видео полетов. В мультикоптерах меня больше интересуют "мозги" - микроконтроллер с набором датчиков, обеспечивающий стабилизацию аппарата в пространстве.
Опять же, в сети полно информации о том где скачать готовую прошивку, как ее загрузить в контроллер и настроить. Достаточно обратиться к гуглу.
Я хочу поговорить не об этом. Этот материал для тех, кому интересны внутренности, принципы и алгоритмы, заложенные в прошивку.
Если Уважаемое Сообщество сочтет, что этой теме тут не место - пишите в комментариях - статью уберу и новых писать не буду.
Вообще, материала много и я планирую сделать несколько статей на эту тему. К сожалению, дело не быстрое...
Начать предлагаю с самого простого: програмный фильтр низких частот (low pass filter).

Во-первых, для чего нам нужен какой-то регулятор?

Допустим, у нас есть некоторый объект, который приводится в движение электродвигателем, и мы хотим управлять скоростью движения этого объекта. В радиоуправляемых моделях скоростью вращения двигателя управляет специальное устройство ESC. Внутреннее устройство последнего темы данной статьи не касается, поэтому будем считать двигатель вместе с регулятором неким «черным ящиком», управляемым ШИМ-сигналом. Таким образом, длина импульса 1000мкс соответствует нулевой мощности на валу, а 2000мкс – максимальной. С системы радиоуправления приходит как раз такой сигнал и в простейшем случае нам никакой ПИД-регулятор и не нужен. А вот если наш объект(например, квадрокоптер) управляется несколькими двигателями и результирующее движение создается разностью мощностей на них? В этом случае появляется вопрос: какой сигнал надо передать каждому из двигателей, чтоб получить желаемый вектор перемещения? Можно конечно рассчитывать мощность пропорционально исходя из конструкции аппарата. Но при этом наш объект слушаться нас будет очень плохо. Во-первых, двигатель не передаст мощность на вал моментально – ввиду инерции мы получим некую кривую разгона/торможения. Во-вторых, наш объект так же обладает инерцией и не изменит свою скорость мгновенно. Т.е. между изменением управляющего сигнала и реальным изменением движения объекта будет некоторый интервал времени. И в-третьих, на наш объект действуют различные внешние силы, которые необходимо компенсировать.
Первое, что нам нужно для решения такой задачи – это обратная связь. Т.е. мы должны знать реальное состояние/положение объекта в пространстве. Эта тема обсуждалась ранее. Складывая эти векторы, получим результирующий вектор. Из него уже, зная алгоритм управления объектом и коэффициент пропорционального усиления, легко получить необходимый сигнал для каждого двигателя. Но до конца это проблему не решит. При малом коэффициенте достижения результата придется ждать слишком долго, а при большом – наш объект будет совершать колебания во все стороны около нужного нам вектора. При этом поведение объекта в целом будет непредсказуемым. Виной тому инерция.

Предыдущая статья: Микроконтроллеры в управлении летательными аппаратами. Фильтр низких частот.

В данной статье пойдет речь о применении датчиков (гироскопа, акселерометра, компаса). Надеюсь, эта информация будет полезна кому-то при выборе контроллера для своего мультикоптера. Все ниже описанное имеет практическую реализацию в прошивке MultiWii. Ее код является открытым и, я надеюсь, эта статься поможет желающим в нем разобраться.

Так же эта статья будет полезна старшеклассникам и студентам (коих здесь не мало), т.к. в ней наглядно показано практическое применение "вышки" в нашем с Вами хобби.