Модуль автоматики квадрокоптера

Необходимость громкой пищалки для поиска коптера в полях\кустах после проведения поисковых мероприятий в течение 4-х часов на квадрате 200х200 метров для меня является очевидной. Ранее пищалка (100 дБ со встроенным генератором, на 12В) сидела на отдельном канале через радиовыключатель, но этот последний канал был отдан под курсовую камеру и пришлось делать автоматическое решение, заодно БАНО реализовались. Система «слушает» 5-й канал, умеет «вставать на охрану» (из режима "стендбай" при первоначальном включении) после достижения значения больше 1500 на канале выбора полетных режимов и громко пищать и моргать красными диодами при наступлении аварии: пропадание радио сигнала управления (в канале №5 значение меньше 1030). При возобновлении радиоконтакта снова все возвращается в нормальный режим «на охране», моргая белыми стробами БАНО.

Код Ардуино (его логику) исходного автора я до конца так и не разобрал (к программированию последний раз садился в 94 году на Фортране). Пришлось писать своё. Прошу кирпичами не кидаться за последний блок кода. Не хватило времени «раскурить» как сделать по «феншую» дважды и различное обращение к одним и тем же выходам ( «red» канал) по различным событиям. Но задачи свои код выполняет, хотя и имеет ньюансы в быстродействии, с которыми можно смириться. Пояснялки там есть.

Ардуино питается от бортовой сети 3S. Естественно заливать ПО нужно при отключенном АКБ. И не пугайтесь, при подключении USB напряжение 5В через ногу VCC Ардуино попадает на цепи квадрокоптера. Каналы светодиодов разведены по 2 нитки для разгрузки ключей, возможности поиграться дальше с морганием , да и потому что "было". В итоге 5 ключей : Зуммер (авария), 2 канала красного цвета (стендбай, авария), 2 канала белого цыета (БАНО белый строб) на 3 исполнительных элемента.

(final_2__5_8_10_v4_final.ino) - файл скетча
(my2.lay6) - плата

С уважением, Евгений