В статье показан пример применения квадрокоптера AR.Drone 2 для выполнения миссий - полета по точкам с использованием софта QgroundControl.
Я специалист и любитель автоматизации, именно в цифровых системах. В частности, я люблю больше автоматические полеты нежели радиуправляемые, которые мне кажутся бессмысленными. Но о вкусах не спорят! Это моя одна из первых статей. Сильно не пинайте!
     Выбирал я себе квадрокоптер, сам хотел сделать систему управления, даже разработал систему команд и платы  (связка SIM20+Ra07h+STM32...) на 10 км. Делал пилотные тесты по дальности, все устраивало, дорабатывал систему. Но неожиданно родился ребенок и я решил бросить это дело. Сделать можно, да времени много нужно. И решил я купить готовое. Смотрел, долго выбирал. Самолетик дома не запустишь и не протестируешь, почему то захотел квадрокоптер. Я сразу озвучил требования к покупке:
1. Открытая система или open source (для меня как для программиста важно "влазить и переделывать" системный код, знать как построена система);
2. Наличие системы автоматического управления (САУ) - для коптера, конечно, это стабилизация;
3. Управление как с ПК так и с пульта;
4. Наличие регистрации полетных данных;
5. Запись видео и видеолинк при полете; 
6. Автоматическое выполнение полетов;
7. Совместимость со специализированнным ПО;
8. Наличие хоть какого-нибудь открытого протокола общения с коптером;
6. Ремонтопригодность, не "оптимальный", как говорят в рекламе, а низкий показатель "цена/качество".

И главная цель - съемка сверху.

Смотрел в пользу DJi, Walkera и других. Но меня на 99% устроил Parrot AR.Drone 2 (http://ardrone2.parrot.com/) + flight recorder (http://ardrone2.parrot.com/apps/flight-recorder/), который просто необходим для автоматического выполнения полетных миссий. Хотя к AR.Drone 2 относятся не очень на форумах (мол, игрушка), в принципе по функциональности он явно лучше того же DJi , который стоит в 2 раза дороже. И, главное, цена меня устроила - около 15 000  деревянных за все на ebay (для сравнения сейчас хочу bixler 2+APM 2.5+все все все и цена явно будет дороже....+сколько настроек, сопряжений, неудач и т д?). 
Кому интересно, технические характеристики AR.Drone 2  - офиц. сайт http://ardrone2.parrot.com/ardrone-2/specifications/ , вики - http://ru.wikipedia.org/wiki/Parrot_AR.Drone. О минусах этого коптера будет сказано ниже.
Хватит рекламы, перейдем к делу!
Коптер хорошо управляется со смартфона с андройдом и с айфоном. Но на айфоне возможностей больше! В инете куча обзоров управления коптером (видеообзор - ) 


буквенный обзор - http://habrahabr.ru/post/160251/).
Но, как я уже сказал, мне интересно автоматическое управления. Для этого цепляем к дрону Flight recorder. Так официалы его показывают:


Но как оказалось, не все так просто. Коптер из коробки шел с программным обеспечением 2.3.3, что, как позже выяснилось, не хватает ни для подключения flight controller, ни для коннекта к компу. Когда я безуспешно пытался законнектиться к дрону, служба поддержки Parrot не могла мне ответить по-человечески, упорно делала вид что ниче не понимает (я же с другой планеты). Потом я сам все понял, взял айфон, обновил прошивку дрона (андройд этого не умеет!) и о, чудо! Комп начал коннектиться к дрону, дрон начал автоматически летать на точку и возвращаться обратно по айфону. Но в айфоне можно указывать лишь одну точку, на которую автоматически следует дрон, и везде сноски: "в пределах работы wi-fi", что меня не устраивало. Хотел скорее, как это везде прописывается, "дать задание на выполенние миссии" этому коптеру. Для выполнения миссии служит прога QgroundControl (http://www.qgroundcontrol.org/), что то типа Mission Planner для Ardupilot. В ней есть области со спутника, указываешь путевые точки, там указываешь высоту и другие параметры и дрон тупо должен следовать по ним.  Тем же самым занимается paparazzi (http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page) - они тоже создали поддержку свой наземной станции контроля (GCS) нашего дрона, одно НО - все это для Линукса. Я пробовал поставить Линукс через виртуалку и понял, что там столько гем..., что заморачиваться нет стал, оставил в планах (кто знает, может их прога всех лучше?).
Линк с дроном идет по вафле и расстояние - около 50 метров. купил я себе вафля-адаптер мощный тп-линк и решил с ним коннектиться к буку. С одной стороны пусть дрон летит сам по себе и забудь про него, с другой - охота все таки в полете получить телеметрию, хотя бы знать где он сейчас пролетает.
Так вот - прошил коптер, поставил QgroundControl (на сайте Parrot есть скудый мануал по сему софту http://ardrone2.parrot.com/support/), настроил коннект. Так как в месте испытания коптера нет инета, я заранее посмотрел область полетов (сделал "кэш"), взял смартфон и ноут с собой. На месте взлета я "развернул свою" GCS:
    
Перед полетом я подготовил дрон, подцепился к нему со смартфона и прогой Ar.Freeflight  установил все необходимые настройки для полетов (макс. высота, верт. скорость, наклон при полете; установил чтоб выполнялась авто-запись-видео полета, и т д), подключил Flight Recorder:

Теперь приконнектился к дрону как к точке  доступа.
Ну все, настало время летать. Указал я дрону 13 точек, долететь до речки и обратно: 

Рсстояние плевое вроде - 470 м. (как в Мастере и Маргарите: "...пустяковое, казалось бы, дело, но и этого совершить не может!"). Ну все...миссия прорисована, в полет! Дрон крутанулся и полетел.

Видео с земли:

 


Видео с борта:


Все бы ничего, если бы над речкой случись не пойми-чего. Как будто кто то его пристукнул по голове! Дрон упал в речку и проплыл по ней. Благо то, что я около речки поймал по андройду коннект и увидел что он плывет вверх ногами. Нашел, достал. Просушил...работает! Кстати, смотрел плату.
     Все особо важные электронные узлы дрона залиты в смолу. Ну вот осталось понять, почему произошел сей крэш. Для этого дрон располагает всем: есть видео, есть зависимость уровня батарей, высоты и скорости от времни, есть наконец лог-данные! По анализу я пришел у выводу что в винты что-то попало, они заблокировались, как это предусмотрено системой защиты, и он тупо упал. Mission failed как в Sony PS! Ждем нормальных испытаний!
А вот минусы AR.Drone 2:
1. Малое время полета - около 7-10 минут. Будем лечить  другими акками;
2. Малая скорость полета в автоматическом режиме - около 2 м/с и того меньше;
3. Присутствуют глюки в работе - как в а.регуляторе по высоте и по стабилизации. Видимо сказывается плохая настройка регуляторов -есть раскачка;
4. ОООООчень чувствителен к ветру. Есть легкий ветерок - лучше не запускай;
5. Замечен долгий старт по ГПС - иногда 20 мин.
В принципе, что говорить то! Сам анройд сырой, не говоря о его приложениях!