Наша задача в этой статье минимальная - найти, настроить прошивку и запрограммировать ей полетный контроллер. То есть мы не будем полностью разбираться в полетных режимах, в коде прошивки - это всё выходит за рамки статьи. Скачиваем, настраиваем, компилируем, настраиваем датчики коптера - такова наша развлекательная программа.
Еще одна ремарка. Если вы - счастливый обладатель поддерживаемых Ардукоптером плат - пропускайте всю эту процедуру с Мегапиратом, идите сразу в Mission Planner, и уже в нём самом можете залить прошивку прямо из интернета. Для этого не нажимая Connect, но выбрав порт и скорость, Initial Setup - Install Firmware, смотрите на картинки, и выбираете ваш тип рамы, щелкнув по соответствующей картинке. Прошивка сама скачается из интернета и зама зальется на контроллер. После этого можно будет соединяться с платой. Далее - как описал ниже в инструкциях по МП (калибровка датчиков и стиков).
ВАЖНОЕ ДОПОЛНЕНИЕ:
В этой статье описан уже устаревший на данный момент - ручной способ загрузки прошивки в контроллер. Данная статья наверное представляет интерес теперь "как НАДЕЖНО всё сделать своими руками". Существует программа FlashTool (описание тут, качать отсюда), с помощью которой процесс настройки прошивки и "заливки" её на контроллер - более прост. Надо всего лишь в программе выбрать тип своего контроллера, тип раскладки каналов РУ, наличик и тип GPS... и нажать кнопочку Update. Программа сама скачает актуальную версию Мегапирата, сама её настроит и сама зальёт её в контроллер. Подсказка: сразу после прошивки проверьте правильность раскладки по каналам на вкладке "калибровка радио". И только после этого калибровать датчики. Процесс прошивки контроллера с помощью программы FlashTool хорошо описан в статье другого человека.
Ниже приведенная статья в общем тоже имеет силу, вы по-прежнему можете всё сами сделать рученьками. (21.05.2014)
Подготовка. Начнем с поисков программ. Нам понадобится:
1) Arduino IDE (Ардуино ИДЕ, далее ИДЕ)
2) Сама прошивка, например вот эта. Прошивку подбирать надо внимательно, читая список проблем, найденных или решеных на ней. Это очень творческий процесс. Прошивки старых версий можно найти ТУТ. Релизные прошивки этого лета и новее можно найти ТУТ. На момент написания датчики в моей плате не поддерживались имеющимися релизными прошивками, мне пришлось брать бета-версию ВОТ ТУТ (справа ищем кнопочку "Download ZIP".
3) Программа Mission Planner (Мишн Планер, далее МП). Программа обновляется сама из интернета.
Еще понадобится интернет, докачать кое-чего в процессе (если у вас не установлено), об этом ниже. (про мозги под черепной коробкой - не говорю, наличие работающих - обязательно)))
Настройка всего этого добра.
Итак, все программы скачаны, начинаем шаманить. Распаковываем выкачаный архив скажем в корень диска C, например "c:\arduino\". Далее, заходим в каталог "C:\Arduino\libraries", и удаляем там всё. Точно ВСЁ, все папки, до одной. то есть каталог libraries у нас остается пока абсолютно чистым.
Далее, распаковываем файл с прошивкой мегапирата. Пусть всё содержимое архива будет лежать в каталоге "C:\ardupilot-mpng\". Далее, идем в папку "C:\ardupilot-mpng\libraries", берем оттуда ВСЁ, и копируем в папку "C:\Arduino\libraries", все папки. Это мы скопировали библиотеки проекта в среду Ардуино, они необходимы для успешной компиляции проекта. Ещё надо взять файлик "pde.jar" из папки "C:\ardupilot-mpng\", и скопировать его в папку "C:\Arduino\lib\", переписав уже имеющийся там на новый. Для чего - объясню ниже.
Если подключить плату контроллера к компьютеру без установки драйвера, то увидим нечто подобное:
Значит, платы вы подключаете впервые к компьютеру. Если открыть ПУСК-НАСТРОЙКА-СВОЙСТВА СИСТЕМЫ-ДИСПЕТЧЕР УСТРОЙСТВ, то увидим что-нибудь навроде этого: "CP2102 USB..."
Тогда качаем вот этот драйвер, разархивируем куда-нибудь. Нас интересует файл CP210xVCPInstaller_x86 (как правило именно он, если у нас х86 процессор), устанавливаем драйвер. Если все прошло нормально, тогда идем в свойства системы - диспетчер устройств - и видим установленное устройство.
Открываем его свойства, и устанавливаем скорость порта 115200.
Нужно обратить внимание на номер COM порта. Как правило - это COM3, если вы ничего ранее не устанавливали, запоминаем номер вашего COM порта. Далее всё это закрываем. Устройство готово к перепрошивке.
Открываем среду Ардуино (помните? - ИДЕ, файл arduino.exe) и настраиваем её.
ВНИМАНИЕ. При каждом запуске Ардуино ИДЕ будет предлагать обновиться. Делать этого НЕ НАДО, так как часть библиотек работает именно с этой версией ИДЕ.
Выбираем ком порт (который недавно установили), выбираем ваш тип платы (если у вас мега то ищем 2650, но может у вас вообще ардуино уно, или мини), ....
..., тип программатора....
....и тип HAL - MegapirateNG (именно для этого мы переписывали файл "pde.jar", иначе этого пунктика в меню нет). Как пишут внизу, нужно перезапустить среду ИДЕ.
Дополнение. Тут у некоторых возникают проблемы с компиляцией проекта. Возможно вам надо настроить домашний каталог проекта. Для этого нажмем меню файл > настройки > расположение папки со скетчами > поставьте "C:\ardupilot-mpng\". После этого должно компилироваться без ошибок.
Теперь настройка прошивки.
Открываем среду ИДЕ, открываем файл "ArduCopter.pde", лежащий в папке "C:\ardupilot-mpng\ArduCopter\".
Теперь ищем справа треугольничек, вот такой (справа!!!)
раскрываем список открытых файлов проекта, выбираем файл "APM_Config.h". Ищем в нем строчку "//#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME" (примерно 21-я строка сверху) и правим её, чтобы выглядела вот так "#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME". Тут требуется небольшое пояснение. Все строчки, начинающиеся с символов "//" - закомментированы, и не работают. То есть мы раскомментировали тип рамы и исправили с гексакоптера на квадрокоптер (с шести на четыре мотора). Варианты рам приведены тут же, снизу. Для вашего конкретно контроллера возможно делать какие-нибудь дополнительный правки, я все варианты предсказывать не могу да и не знаю я код прошивки. Могу только дать ссылочку на форум или на сайт, где можно попросить помощи в случае затруднений.
(ну или например - для красной хоббикинговской платы AllInOnePro Mega надо в "APM_config.h" определить тип платы "#define MPNG_BOARD_TYPE HK_RED_MULTIWII_PRO")
Думаю - правок достаточно, можно прошивать. Жмем кнопку "стрелка вправо" (смотрим на предыдущем рисунке, кнопка слева) и ждём. Проект сначала скомпилируется, потом зальется на плату. Если будут ошибки - они будут написаны в нижней части ИДЕ и выделены оранжевым цветом. Если у вас подключена плата, установлены драйверы, настроено само ИДЕ и вы ничего лишнего не наредактировали - прошивка залетит на плату. УФФ.
Теперь настройка прошитого полетного контроллера.
Все закрываем и устанавливаем Мишн Планер (МП). При запуске он может попросить обновиться.
Теперь ответственный момент (сколько их ещё будет))). В правой верхней части программы выбираем номер COM-порта (далее скриншоты с другого компьютера, у меня как бы сменился номер COM порта), и скорость 115200. Нажимаем рядом кнопочку "Connect". Появится надпись "Connecting Mavlink" и внутри окошечка "Timeout 29", потом "Timeout 28" - обратный отсчет. Если досчитает до 0 - вы что-то сделали неправильно, и программа не видит вашего контроллера. Проверьте номер COM-порта, скорость - причем как в программе, так и в диспетчере устройств. Может быть у вас прошивка в Ардуине не залетела в плату - проверьте всё ещё раз. Программа должна начать чтение разных параметров, как на скриншоте ниже:
Если у вас программа соединилась с вашей платкой, облегченно вздыхаем - осталось только откалибровать датчики и стики управления.
Калибровка датчиков в МП.
Перед калибровкой датчиков рекомендуется очистить EEPROM. Это память, куда сохраняются настройки (значения переменных). Для этого идем в Терминал (скриншот ближе к концу статьи), такм пишем Setup, потом Erase. После стирания ЕЕПРОМа можно идти калибровать датчики.
Идем на вкладку "INITIAL SETUP", далее "Mandatory Hardware" (во вкладке "Install Firmware" - ничего не нажимаем, а то прийдется снова прошивку загружать в ИДЕ), сразу в Compass (Frame Type у нас уже выбран и залит в контроллер через ИДЕ) - будем калибровать компас (магнетометр). Для этого ставим обе галочки Compass - Enabled (активирован) и Auto Dec (если вдруг не будет получаться откалибровать автоматом, можно попробовать ввести вручную эти волшебные циферки деклинэйшн, знать бы их, да и что это - магнитуда? и какая она для вашей местности....). Жмем кнопочку Live Calibration. Далее программа нас предупредит, что в течение 60 секунд надо будет вращать наш квадрик (или то, что вы собрали) по всем осям. Каждый сам расшифровывает, что это значит "по всем осям", я вращаю так:
1) два полных оборота в горизонтальной плоскости, как стоит квадрик по часовой стрелке
2) два полных оборота в горизонтальной плоскости, как стоит квадрик против часовой стрелки
3) поворачиваю квадрик левым боком вниз, и кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, по часовой стрелке
4) кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, против часовой стрелки
5) выравниваю квадрик назад, поворачиваю его правым боком вниз, и кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, по часовой стрелке
6) кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, против часовой стрелки
7) выравниваю квадрик назад, поворачиваю его носом вниз, и кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, по часовой стрелке
8) кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, против часовой стрелки
9) выравниваю квадрик назад, поворачиваю его носом вверх, и кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, по часовой стрелке
10) кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, против часовой стрелки
11) переворачиваю квадрик пузом вверх, и кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, по часовой стрелке
12) кручу два полных оборота в горизонтальной плоскости, против часовой стрелки
Если вы заметили - я всегда сначала кручу "туда", а потом стролько же "обратно". Я так делаю, потому что у меня нет радиомодема, и плата подключена к компьютеру через шнур. Чтобы он не перекручивался, я его сначала закручиваю, а потом раскручиваю.
После этого ставлю борт опять "на ноги" и дожидаюсь оставшееся время. Как правило секунд 5-10. Любуюсь на надпись Calibration Succesfully, что означает - калибровка удалась. После этого, на первой вкладке FLIGHT DATA - стороны света должны показываться правильно.
UPD: Терерь процедура калибровки несколько отличается от описанной мною ранее. Там появляется сфера, на которой отображается каждой точкой снятый отсчет с датчиков. Чтобы до потери пульса не пытаться закрасить всю сферу, поступим так: Мысленно определяем шесть граней у нашего контроллера: верх, низ, перед, зад, право, лево. И вращаем коптер вокруг этих граней. Я беру в руки ноутбук, коптер держу на вытянутой руке, и кручусь вокруг себя. Потом меняю положение коптера другой осью вверх и опять кручусь. Надо, чтобы все 6 осей были "отсняты" контроллером. Процедура не ограничена по времени, количество отсчетов тоже неограниченно. У меня снималось около 700-800 отсчетов, рисовалось на экране 6 кругов. После нажатия на кнопочку (даже если программа ругается что мало сэмплов), программа посчитает ваши снятые сэмплы и вынесет свой вердикт вашему "танцу с коптером". Если отсчетов недостаточно (или они были скучкованы только в одной области) - скажет "calibration failed" - начинайте карибровку заново. Если результатом будет "calibration succesfull" - значит всё хорошо (даже если ругалась, тем не менее калибровка успешна).
Полезно перед началом калибровки снять галочку "Auto declination" и всё-таки ввести вручную градусы-минуты магнитного склонения для вашей местности. Подсмотреть эти волшебные циферки можно на сайте, кликнув по ссылке "Declination WebSite" прямо из Мишн Планнера.
Далее будем калибровать акселерометр. Нажимаем Accel Calibration, снимаем галочку "AC 3.0+", если у нас старый тип датчиков. Если ошибетесь с выбором, ничего страшного, жмем кнопку DISCONNECT в правом углу, затем CONNECT, и возвращаемся снова сюда же. После разборок с галочкой жмем Calibrate Accel, нам по очереди будут даваться команды, а мы их должны выполнять. Команды будут такие:
1) Поставьте коптер ровно. Первый шаг калибровки очень важен - он отвечает за горизонтальность полета вашего коптера. Можно заранее выставить коптер с использованием уровня (обычного пузырькового, строительного или лазерного) - плоскость моторов/пропеллеров должна быть горизонтальна.
2) Поставьте на левый бок. Ставим квадр на левый бок (левыми лучами вниз) - подпираем чем-нибудь или просто неподвижно держим руками, ждем следующей команды.
3) Поставьте на правый бок. Ставим квадр на правый бок (правыми лучами вниз) - подпираем чем-нибудь или просто неподвижно держим руками, ждем следующей команды.
4) Поставьте носом вверх. Ставим квадр на "попу" (задними лучами вниз) - подпираем чем-нибудь или просто неподвижно держим руками, ждем следующей команды.
5) Поставьте носом вниз. Ставим квадр "мордой вниз" (передними лучами вниз) - подпираем чем-нибудь или просто неподвижно держим руками, ждем следующей команды.
6) Поставьте его задом)))) Ставим квадр "на голову" (шасси вверх) - подпираем чем-нибудь или просто неподвижно держим руками, ждем следующей окончания мучения.
Результатом может быть надпись Calibration failed - неуспех. Значит ослушались мы командира (или я, когда писал по памяти, перепутал 3 и 4 пункты местами). Выход один - читаем внимательно бусурманские команды и выполняем их, пока не получим сообщение "Calibration succesful". После этого, на первой вкладке FLIGHT DATA - горизонт и крен/тангаж должно отражаться корректно при наклонах квадрика. (некоторые путаются, когда квадр лежит передом к монитору, кренят квадр на правый бок, в мониторе заваливается на левый - ааа, что делать?))))) - ВСЁ ПРАВИЛЬНО, ТАК И ДОЛЖНО БЫТЬ.
Теперь калибровка радио. В мегапирате есть такая прикольная и удобная штучка. Выводим все тримы (можно и субтримы) в нули, и щелкаем на кнопку "Calibrate" (она будет вместо кнопочки "Completed" - на скрине я уже провел калибровку). Нас программа предупредит, что все стики надо перемещать в максимальные позиции. Жмем ОК, и крутим всеми стиками по максимальным позициям как вверх так и вниз, жмем кнопочку ОК. Далее программа нам скажет, что надо поставить все стики в середину, а газ в минимум. Делаем так и жмем ОК. Всё. Конечные точки настроены. На пульте не крутим конечные точки, иначе опять надо так же перекалибровывать.
К верхнему скриншоту нужен ещё один комментарий. Видите на канале 5 тоже чего-то откалибровано? Это я повесил переключение полетных режимов. Теперь у меня трехпозиционный переключатель - это первые три полетных режима (смотри скриншот ниже), тумблер "Gear" (который над тренерским) - это "сдвиг" трехпозиционного переключателя на три других полетных режима. Как это сделать для Турниги 9.х, можно почитатть на этом бусурманском сайте.
На следующей вкладке Flight Modes - можно определить полетные режимы в удобном нам порядке. Не забыть нажать Save Modes.
Вот в общем-то и всё - самое важное сделано. На первой вкладке, в разделе "действия" мы можем задать квадрику точку GPS "дом" (куда он может вернуться при пропадании связи, если есть и настроен фэйлсейф), можем задать "нулевую высоту", на вкладке FLIGHT PLAN - можно задать план полета, просто натыкав точек GPS на карте. (не пошлите квадрик случайно в Антарктиду)))) Если вдруг у вас квадр в полете ломанулся на непонятную GPS точку - не паникуйте, переключите полетный режим на один из ручных!
Не забудьте перед полетом, после любых операций с настройками пульта или после калибровки радио в МП, нужно откалибровать регуляторы оборотов на новые значениения газа. Калибровка регуляторов поотдельности в канале газа приемника - не подойдет. Нам нужен диапазон значений на выходе полетного контроллера. Делается это так:
1. Выключаем питание борта, включаем пульт (если был выключен)
2. Ставим газ на максимум, включаем борт.
3. Ждем, пока загрузится контроллер, выключаем борт (так надо).
4. Включаем борт, ждем загрузки контроллера - контроллер должен встать в режим калибровки диапазона газа. Выглядит это как поочередное зажигание всех трёх светодиодов.
5. Стик газа на аппаратуре перевидим в минимум. Вы услышите пик.
6. Выключаем борт, всё - регуляторы откалиброваны.
В принципе, были сделаны основные настройки для взлёта. Есть ещё несколько волшебных настроечек, которые стоит сделать.
Первое - это более тонкая калибровка компаса, так сказать в работе. Дело в том, что при вращении, движки создают помехи в Э/М поле, наводки в питающих проводах, небрежность монтажа силовых кабелей, которые не фонили, а под нагрузкой стали источником помех для компаса..... Заходим в меню TERMINAL, жмем кнопку Connect. Теперь мы можем в текстовом режиме давать команды процессору платы напрямую. Приглашение на ввод команд заканчивается версией прошивки и скобочкой "]" После неё вводим команды на клавиатуре. Можем написать help и выведется список команд. Вводим "setup" - входим в режим настроек. Можно тоже ввести help и увидеть список команд по установке. Нам необходима "compassmot". Начинают бежать строчки с замерами результатов. Даем газ, придерживаем одной рукой квадрик чтобы не улетел от нас, другой даем газу - раскручиваем движки на максимум (АХТУНГ, ТБ - БОИМСЯ ВИНТОВ), ждем 5 секунд, и выключаем мясорубку от греха подальше (газ в минимум и дизарм), жмем Enter на клавиатуре. Всё, поправка в компас на обороты винтов введена. Дотошный читатель скажет - сними винты дурачок! И будет не прав. В моём квадрике, без винтов при максимальных оборотах поправка была 5 условных попугаев, с установленными винтами - 22 !!! (в вашем коптере будут другие цифры) Вам перфекционизм, или полетать?
Чтобы не держать мясорубку руками, имеет смысл:
1. можно переставить местами пропеллеры, чтобы при раскручивании коптер стремился к земле, а не взлетать. Этот совет подойдет большинству, но не всем. Но этот совет не подходит, если у вас пропеллеры слишком близко к лучу ("низкий" мотор и длинные пропеллеры) - на максимальных оборотах пропеллер может рубануть по лучу (у меня было такое).
2. Привязать коптер к поверхности (например к тяжелой табуретке, к столу), привязать тяжелую гирю/гантелю. Думаю ваш коптер больше двух килограмм не поднимет (у тех, у кого поднимает - не возникает таких вопросов))).
3. Если позволяет рама, и пропеллеры достаточно удалены от центра - можно сверху коптера поставить табурет, нагрузив его книгами или 5-литровой бутылью.
3. Опасный совет - можно другу держать над головой на вытянутых руках, держа за ноги. Я держу, прижимая за центральную часть к земле. Это реально опасное действие, пропеллеры режут плоть очень легко, особенно карбоновые. Я вас предупредил!
Второе - есть такая процедура, автовыравнивание горизонта. Крайне рекомендую настроить! Делается так: когда движки дизарм, отводим стик руддера вправо до упора (типа простой арминг), но ждем ДОЛГО, пока не загорится особый светодиод. У меня это был светик зеленого цвета, у других это может быть желтого цвета. Взлетаем на метр, и стиками пытаемся его удержать на месте, чтобы он никуда не уплывал. В течение 20 секунд рулим и садимся, делаем дизарм. Во время этой процедуры контролер запоминает показания акселерометра и ваше реакцию стиками на эти показания. Выключаете борт и включаете снова. После этого, если вы бросите стики во время полета - контроллер будет выравнивать коптер по горизонту САМ! Меня эта фишка уже один раз спасла от крэша (зарулился и потерял ориентацию квадра по отношению ко мне) - бросил правый стик, и работал только газом, квадр выровнялся - крэш не состоялся. То есть меня спас полетный режим STABILIZE. Если бы стоял акро - встреча с планетой была бы самой радушной (и крепкой по объятиям). Возможно, режим Alt Hold был бы ещё более "спасительным" для меня - этот режим существует для удержания высоты. Не знаю, когда ПАНИКА - можно и не сообразить переключить полетный режим. Пока я всё время летаю на стабилизации, иногда удается коптер красиво подвесить против ветра - висит на месте, и я не трогаю стики!
В этой статье я обошел тему настройки ПИДов, и тому есть три причины. Намба уан - я сам не понимаю как их правильно настраиваю. Намба ту - скриншоты с готовыми циферками есть в дневнике по ссылке в конце. В "первоисточнике" про настройки ПИД, вы можете почитать например тут. Ну ещё до кучи - и намба фри - у меня со стоковыми ПИДами всё классно летает!
P.S. Если я неясно тут всё описал, посмотрите дневник другого человека - он не стал словами описывать, а просто снял все калибровки на видео. Мне очень помогло - рекомендую посмотреть.
И напоследок. При наличии вопросов можете попробовать стукнуться в почту 5timur5(злое животное)мэйлТочкаРу. Если не буду сильно занят - отвечу обязательно. Комменты здесь будут увидены мною и будут даны ответы на вопросы только при наличии вашей удачи.
что еще ему не хватает. Питание в норме.
Когда у меня началась эта чушь, я много на что грешил. Потом померял напругу на разных точках мультиком, и увидел, что напряжение в цепи регулятор - приемник не 5В, как должно быть, а 4.37В. И товарищ разработчик прошивки мегапират предположил, что у меня не хватает питания, и отрабатывает процедура prearmcheck. Типа, если будет напруга больше, контроллер заведется нормально (он находится в недоинициализированном состоянии). Другой пользователь предложил убрать стабилизатор 5вольтового напряжения, так как только на нем просаживается один вольт. В итоге я на своей плате убрал этот стабилизатор и замкнул 2 контакта. Я честно думал, что у меня плата с браком, пока на одном из форумов не проскочило такое сообщение "Выяснилась бага хитрая, арм\дизарм происходит только при подключенном +5в на пин Serial0, так как у меня микроUSB давно отломился, я ставлю в Serial0 переходник FTDI" А у паренька такая же как у нас плата.
Значит, моя плата была абсолютно исправна, и я её зря паяльником тыкал!
Итого - у вас есть три пути:
1) Ждать путёвую прошивку сначала от ардупилота (у них в R3 проблемы с производительностью, которые в следующей версии вроде порешали, но она ещё не вышла),а потом ждать соответствующего мегапирата.
2) Каждый раз при подаче питания на борт, подавать дополнительное через микроюсб или через СОМ порт (питание подали, контроллер завелся нормально, дополнительное питание убрали, и идем летать не выключая основного питания борта)
3) проверти хирургическую операцию на плате, убрав стабилизатор питания, и если подберете, повтавив туду диод (если не найдете подходящего, то просто кинув соплю припоя на контакты). Но этот вариант тоже нехорош. Тогда при одновременной подаче питания через ЮСБ и с регулей, на регули может залезть "левая напруга" - бек регуля может погореть.
Что вы выбираете?
(вообще, мне все больше и больше кажется, что эта плата - какашка наивонючнейшая, уже два раза пожалел, что купился на GPS в комплекте)
1) поставить флэш микросхему
2) сменить прошивку
3) в мегапирате вроде есть процедура старта датчиков.
Но это я пока изучаю, ничего подсказать пока не могу.
Еще один вариант есть которого вы не учли.
Выбросить на помойку.
так что дальше сами экспериментируйте...
Бум ждать. В Арду пилоте все работает корректно. В Зеро тоже, все мутят новые прошивки, но с каждой прошивкой проблем прибавляется. На данный момент, это мое мнение, Ардупилот более адекватная штука. Хорошая поддержка плата работает на стоковых настройках, пробовал разные аппараты, короче теранил по полной, пока придраться не к чему. Единственное что добавил бы возврат домой и посадку. Сейчас либо возврат и зависание, либо посадка в последней точке. Может я что-то не догнал, но вроде так.
или если уж не хочеться паять, идете в config.h
ищите строчку
# define BOARD_VOLTAGE_MIN 4300
и меняете ее на
# define BOARD_VOLTAGE_MIN 3300
и будет вам счастье. Но это на ваш страх и риск!
Позволю себе пару замечаний.
"Ищем в нем строчку "//#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME" (примерно 21-я строка сверху) и правим её, чтобы выглядела вот так "#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME". Зачем это делать? Строкой выше в коде написано: // QuadCopter selected by default. Кстати, исправьте пожалуйста опечатку "ARM_Config.h".
"...некоторые путаются, когда квадр лежит передом к монитору, кренят квадр на правый бок, в мониторе заваливается на левый". Обратите внимание, в последних версиях Mission Planner горизонт как раз стационарен, а программа не даст вам заармиться до выполнения необходимых калибровок.
"Зачем это делать? Строкой выше в коде написано: // QuadCopter selected by default."
Предпочитаю критический момент указать явно. Тем более, что мне для моей платы пришлось брать бета-версию. Так как использование беты - всегда на свой страх и риск, захотелось подстраховаться. А для всех - я на безобидном примере показал, как вообще в прошивке что-либо меняется. Вреда от того что кто-то укажет явно тип рамы - не будет, КМК.
"Кстати, исправьте пожалуйста опечатку "ARM_Config.h"."
Исправил. Эта опечатка такая вредная, что я даже зная что тут где-то ошибка, перечитал кусок статьи три раза, прежде чем нашел. Спасибо за замечание, от этого статья стала точнее.
Что же касается горизонта - неважно что это за горизонт - "зеленая травка" или горизонт квадрика по датчикам - главное это горизонт, и он меняется от перемещений. Или корректнее было горизонт - оставить горизонт земли как нечто незыблемое, а изменение по датчикам написать тангаж?
и сделал как описано выше результат тот же а именно ни какой.
Пршивка залилась без проблем а вот МП не хочет подключаться к плате.
Может где в прошивке что то надо включить. Кто нибуть попробуйте проделать всю процедуру, откроет эту плату МП или нет.
Если и это не поможет.....
Проверьте, точно ли эта плата увиделась вашим компиком. Не подключайте плату. Откройте диспетчер устройств, раскройте вкладку "порты COM и LPT", убедитесь что нет подключенной вашей платы. Подключите плату, дождитесь пока она нормально подхватится системой. В окне диспетчера устройств, нажмите правой кнопкой мыши на компьютере (самая верхняя строчка), выберите обновить. Потом опять откройте вкладку "порты COM и LPT", убедитесь что ваша плата установилась и работает корректно. Зайдите в её свойства и проверьте скорость порта. Откройте МП. Поставьте номер COM порта и скорость, нажмите CONNECT.
Если НИЧЕГО не помогает, сделайте всё пошагово по этой статье НА ДРУГОМ КОМПЬЮТЕРЕ, где не устанавливали вашу Ардупилотовскую плату. Может драйвер не подходит? (кстати, может в моей статье ссылка на "неправильный" драйвер - кто проверит?)
Вообще, если у кого-то есть положительный опыт, пройденный по моей статье - отпишитесь пожалуйста! (блин, всегда так, делаешь сам - все хорошо, повторяет другой - что-то неправильно, почему так выходит)
Подтверждаю, есть положительный опыт заливки прошивки MegaPirateNG 3.0.1 R3 в Crius AIOP v.2 по Вашей статье. Ещё пару моментов отмечу. В Mission Planner'е появился режим Super Simple Mode. Это отмечено на одном из скриншотов, но никак не прокомментировано. И главное. После перехода на третью версию MegaPirate с версии 2.8 столкнулся с проблемой: плата перестала воспринимать мою аппаратуру радиоуправления, экран калибровки радио отображал пустые столбики. Ключевой момент: я НЕ пользуюсь функцией PPMsum, то есть полетный контроллер привязан к приемнику шестью проводами. Решение проблемы нашел здесь. Предлагалось в файле /libraries/AP_HAL_MPNG/RCInput_MPNG.cpp заменить #define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_ENABLED на SERIAL_PPM_DISABLED. Это помогло, но все каналы потом пришлось менять местами, подбирая их правильную расстановку.
В целом статья понравилась. Спасибо. Натыкал плюсов где можно :)
По поводу PPMsum (у меня тоже его нет), точнее про перепутанные каналы - попробуйте следующее.
В том самом файлике, про который написали ("/libraries/AP_HAL_MPNG/RCInput_MPNG.cpp") - найдите строчки:
// Standard (Default)
// ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
static uint8_t pinRcChannel[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};
в последней строке поставьте комментарий "//", потом найдите строчки
// Multiwii
// ROLL,THROTTLE,PITCH,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
//static uint8_t pinRcChannel[8] = {1, 2, 0, 3, 4, 5, 6, 7};
здесь в последней строчке уберите две наклонные палки ("//"). Хотя у меня как раз на дефалте всё отлично (и правильно) прошилось. Там имеется 5 режимов - какой-нибудь вас обязательно устроит.
Simple Mode allows you to fly your copter relative to the copters orientation at take off.
And Super Simple Mode allows you to fly (even more simply) relative to your home location.
А суперсимпл - не понял. Как так относительная позиция дома? Наверное это подготовка к управлению коптером на ходу.
АААААА, вспомнил! Была видяшка, на которой коптер следовал за человеком с пультом, как на поводке! А мужик только бегал по стадиону, не трогая стики. Только я так и не понял - как это реализовано. Тогда ведь надо в пульт встраивать GPS приемник и передавать координаты на коптер! Тогда точно никакого ППМ не будет.
А так-то - прикольный режим. Вывесил коптер повыше, сам едешь в машине, тебя снимают с коптера. Только следить придется не только за дорогой, но и за воздухом - вдруг в провода или в мост коптер врежется....
Вот результат с 2010 года
НК-600 1 шт.
НК-450 1 шт.
НК-250 1 шт.
E-smart 500 1 шт.
E-sky king-3 1 шт.
E-sky Lama 1 шт.
Turnigy Micro Quad V2 1шт.
Walkera QR "Божья коровка" 1 шт.
Walkera QR Infra X с ИК датчиками 1 шт.
Xaircraft 1 шт.
Tarot 1 шт.
MF-YX550 1 шт.
Наверное, надо все продать, оставив один.