Собирая первый коптер покупаешь то, что необходимо для полета, "лишних", завалявшихся и т.д. платок с ардуинкой обычно нет, а прошить регули посмотрев тесты прошивки BLHeli хочется.
 Покупаешь например  Turnigy 9XR к ней програматор USBasp AVR, и по ходу планирования процесса сборки натыкаешься на статью Перепрошивка или реинкарнация Plush, справедливо думешь, что все что нужно заказал, поскольку програматором USBasp от Туринги можно прошить купленные регули. Вскрываешь регуль, и обнаруживаешь вот такую картину: контроллер на регуле SiLabs , USBasp AVR его прошить не получится.

 Для прошивки регулей на контроллере SiLabs нужно сделать специальный програматор, и если при заказе ничего "лишнего" не заказать, то можно попасть на покупку в местных магазинах мелочевки по цене в тридорого, или на ожидание нового заказа с необходимыми для изготовления програматора деталями.
 В сети я нашел описание процесса прошивки с использованием различных плат, про AIO Flight Controller вроде ещё небыло.
И если имеется  AIO и не преодалимое желание прошить регули,
Для начала вот что уже есть по этой теме русскоязычного:

http://flydrones.ru/reinkarnatsiya-plush-a/ - это для счастливчиков у кого попались регули на Atmega, для пере прошивки потребуется только USBAsp да несколько проводков с иголками.

http://forum.rcdesign.ru/blogs/90086/blog15276.html - это для SiLabs, но для прошивки потребуется
1 ATmega8(A) или какая-то другая
2 Макетная плата (breadboard - белая в дырочку)
3 Несколько проводков/перемычек
4 Резистор на 1-10 кОм
5 Программатор для атмеги (подойдет USBAsp, USBTinyISP, да в общем-то любой, которым можно прошить AVR'ку)
6 USB-UART переходник на FTDI микросхеме

http://multiwiifaq.ts9.ru/---------silabs.html  - это для SiLabs, программатор делают из Multi Wii, кроме платы нужны проводки и иголки с прищепкой.

Ну и по запросу - silabs+esc+blheli+arduino в гугле, тоже много всего можно найти.

Как и в каждой из статей имеется предисловие:
Все что вы делаете – делаете на свой страх и риск!
Если после перепрошивки у вас сгорит регулятор – претензии только к вам! (C) http://flydrones.ru/reinkarnatsiya-plush-a/
Данное высказывание целиком и полностью относится и к нижеизложенному тексту.

Возвращаемся в нашей теме.
Имеется
1) TURNIGY Plush 30А с контроллером SiLabs 4 шт
2) Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI (ATmega 2560) 1 шт
3) Шнур USB - 1 шт
4) Паяльник - 1 шт
5) Площадки, стяжки, иголки, провода.

То есть как раз тот случай, когда заказ первый, и ничего подобного Multi Wii нету, кроме естественно AIO, который предполагается в последствии использовать в качестве полетного контроллера.

Подготовка:
1) Вскрываем регули, и припаиваем плате провода для подключения кпрограмматору.
В таблице можно посмотреть что вас ожидает, до вскрытия.
В моём случае вот это

На левой картинке обведены контакты к которым нужно припаять провода, нам потребуется обозначенные красным, белым, а также общий "-" платы, которому соответствует черный кружок.
В жизни получается вот так):

2) Дальше нужно подключится к выводам PB2 и PB3 микросхемы ATmega 2560.
Вот распиновка микрухи:
Вот эти контакты на плате:

Ничего лучше, чем закрепить плату на столе стяжками, и под стяжки же зафиксировать иглы - я не нашел, вот такая конструкция получается:

!(Вот тут у меня была первая заминка - попасть иглами в контакты микрухи без лупы крайне проблематично)

                            ^^Важно!! На картинке перепутаны красный провод с белым!! ^^__________

               ^^Важно!! На картинке перепутаны красный провод с белым!! ^^__________
3) Как соединить:
Красный с регуля <-> PB2 микросхемы (ближе к левому краю платы AIO, если смотреть по стрелочке на плате)
Белый с регуля <-> PB3 микросхемы (ближе к правому краю платы AIO, если смотреть по стрелочке на плате)
Черный ("-") с регуля <-> на общий минус платы AIO
т.е. к любому из обведенных контактов

Soft:
На мой взгляд удобнее всего прошить вот этой специально заточеннойпрограммкой
http://www.helifreak.com/blog.php?b=2001
На момент написания сего творения на страничке доступна для скачки версия BLHeli-Setup 11.1.0.1
Жмакаем Download BLHeli-Setup LINK, извлекаем куда удобно, поближе к корню диска.

Подготовка контроллера:
!!(не забудьте что после прошивки платы - она превращается из полетного контроллера, все настройки (если они были сделаны), как и родная прошивка - будут безвозвратно стерты!!)
1) Запускам  BLHeli-Setup11101\BLHeliSetup.exe , переходим во вкладку "Serial Interfaces / Boxes"

Наш контроллер после установки драйвера определяется как виртуальный COM порт, необходимо выбрать его в списке интерфейсов, у меня 10-й. Так же выбираем ATmega2560, скорость 115200, и...
2) Превращаем наш полетный контроллер в программатор для регуляторов, для этого нажимаем на "Make Arduino general" -> и выбираем прошивку "Arduino_m2560_16_PB2PB3v111.hex"

После успешной прошивки видим сообщение:

ОК!

Прошивка ESC:
1) Не подключать питание пока не проверили что все верно подключили!!!
2) После соединения контроллера и регуля (3 провода), подаем питание на регуль.
Ждем 30-40 секунд, на контроллере должна загореться вот такая индикация (у меня через раз включалась на 2-й раз подключения питания):

!!!(Вот тут у меня была вторая заминка - нужно подключать именно в такой поледовательности, сначала питание на регуль, потом пауза, и подключение питания на контроллер (USB))
 
3) подключаем к контроллеру USB, переходим во вкладку "BESC Setup", жмем "Connect" -> "Flesh BLheli"
Чтоб много не писать, вот видео.

Прошивка завершена.
Подключив регуль к питанию и моторчику, можно услышать обновленный звук)

Настройка:
у меня вот такие параметры


"Переводить название каждого пункта и, тем более, рекомендовать настройки не вижу смысла- они индивидуальны для каждого коптера.
Отдельно хочу отметить лишь пункт "Programming by Tx"
Включение или выключение этого параметра позволяет включить или выключить возможность калибровки газа и настройки других параметров с пульта вашей аппаратуры." (С) http://forum.rcdesign.ru/blogs/115451/blog16664.html

Инструкции по настройке регуля пр помощи передатчика можно найти в интерфейсе программы, во вкладке "BLHeli info", на руссом мануала я к сожалению не нашел, если кто подскажет ссылку - обязательно добавлю сюда!!

После того как закончите с прошивкой передатчика не забудьте снова превратить вашу платку полетный контроллер, если летаете на мегапирате - вот программка с удобным интерфейсом:
http://docs.megapirateng.com/documentation/flashtool

ПС: Сей текст ни коим образом ни на какие ноухау не притендует, более того содержит всего несколько моментов корые не лежат на поверхности в поисковике по данной теме
 1) куда подключить регуль на плате
 2) как прошить полетный контроллер
 3) то что прошить данным контроллером регули на  SiLabs возможно.