Помогите разобраться в причине падения квадрокоптера.
Доброго времени суток!
Вчера решил запустить, взлетел, набрал высоту, решил немного снизиться, прибрал газ, тут квадрокоптер начал странно себя вести, вертикальная скорость увеличивалась, дал полный газ, чтобы выровнять коптер, но не тут то было - коптер продолжил снижаться, а перед землей перевернулся .
Видео доступно по ссылке

Днем ранее летал на даче при более сильном ветре, отлетал на "ура"
Кому интересно,вот видео
Вес аппарата - 570 грамм
Плата - KK2.1.5 прошивка заводская, настройки (кроме нижеперечисленных) тоже заводские

Minimum throttle = 2
Height Dampening =7 (кстати, не заметил разницы, после перестановки с "0" на более высокие значения
Настройки Self-Level
P Gain = 40
P Limit = 30



Вроде подробно расписал проблему, очень надеюсь на вашу помощь и советы