Расскажу о простом и недорогом способе обеспечить радиосвязь с моделью/роботом.
Года два назад я познакомился с модулями беспроводной связи nrf24l01.


Есть альтернативы данному модулю - A7105, либо вообще esp8266. Но так получилось, что первыми мне в руки попались именно nrf. Возможности модуля можно посмотреть в интернете, но реально удалось добиться следующего: радиообмен в пределах комнаты, пакет в пределах 16 байт, не меньше 10мсек на одну передачу.

После некоторой возни удалось запустить пару модулей на двух ардуинах. Модуль оказался довольно капризным, перепробовал все известные рекомендации из инета и разные библиотеки (отсюда) однако, при соблюдении некоторых рекомендаций и использовании библиотеки Mirf модули заработали. Рекомендации оказались простые - ставить конденсатор на питание и искать незанятый радиоканал. Лучше всего показали себя "электролиты" на 2 мкФ.

Mirf, кстати, завел модули "из коробки", без правок и танцев с бубном.
Следующим этапом был порт библиотеки под stm32, там уже удалось развернуться, применить прерывание от модуля и избавиться от такой неприятной вещи, как поллинг во время передачи пакета.

Собственно, вскоре возникла идея об использовании модуля в качестве дополнительного модема для передачи управляющих команд и снятия телеметрии. Особенно после того, как был найден модуль nrf24 + PA + LnA со встроенным усилителем.

На просторах инета обещают дальность до 1000 метров, проверить реальную дальность пока не представлялось возможным - все еще впереди. 100 метров держит уверенно в обе стороны.

Что использовалось - в связи с неумением делать печатки и их распаивать использовал ардуину и макетки. Ардуина - Uno, благо их везде полно и возможностей платы вполне хватает для использования, как самостоятельного устройства, так и в качестве терминала для программы на ПК. Вот пример (nrf.ino) для работы с модулем в режиме терминала. Подключение описано в заголовке скетча.

Ради интереса быстренько сделал 4-х канальный пульт управления, из 2 джойстиков, модуля и ардуины. Это был опытный образец, поэтому внешним видом не заморачивался. Скетч тут (pult.ino).

В качестве приемника - другой модуль и макетка на stm.

На выходах приемника - обычные PWM каналы и телеметрия обратно.

В общем, можно использовать дополнительный канал связи, причем без боязни конфликтов с радиоаппаратурой 2,4G. Главное - задрать повыше номер канала и работать в режиме "запрос-ответ". А, учитывая то, что модуль работает в пакетном режиме, не требуется руками сделать за процессом передачи/приема пакета. Таким образом, можно передать любое количество данных (в разумных пределах)