Простой модем для любых целей. Приемник.

Первым делом качаем IAR, ставим, указываем желаемый режим бесплатного использования. Нам хватит ограничения 32кБайт на код.
Теперь, казалось бы, нужно запускать IAR, создавать проект, настраивать чип и т.д. Но ST решила нам помочь и разработала программу для генерации проектов - STM32Cube. Идем сюда, качем для нашего чипа, ставим. Для установки нужна Java.
Открываем Куб. Создаем новый проект.

Выбираем семейство и модель чипа.

Жмем "ОK", создастся шаблон проекта. Настраиваем выводы - нам нужно подключить шину SPI (для nrf), внешний кварц (есть на плате), 4 выхода для стробов каналов. Для генерации стробов нужен таймер. Их у чипа 4 штуки, можно взять любой. Мне понравился первый. Таймер имеет 4 канала для разных целей, нам нужна генерация ШИМ. SPI шин у чипа две, мне понравилась тоже первая. Настраиваем все так:

UPD. "Забытый" блок.
Теперь надо добавить управление SPI и подключить вывод с прерыванием от модуля. Мне понравились выводы PB0-PB2.
Щелкаем на ногу на картинке, выбираем в выпадашке для PB0 GPIO_EXTI0. Для PB1-PB2 - GPIO_Output. Эти две ноги нужны для сигналов CE и CSN.

Теперь добавляем работу отладочного разъема (SWD). Открываем узел SYS, ставим Serial wire, иначе после старта проца отладка будет отключена аппаратно, и подключиться можно будет только в режиме "Connection under reset".

Выводы настроены, потом можно, при желании, еще добавить что угодно. Идем во вторую вкладку, там настраиваем тайминги.

Обращаем внимание, что получившаяся частота для таймеров - 8 МГц. Это нам пригодится потом, при настройке таймера.
Идем в следующую вкладку, там настройка периферии.

Настраиваем таймер. Нам нужно подавать строб 1..2 мс каждые 20..50 мс. Поэтому сначала разделим входящую частоту на 8 (вбиваем 7, так надо по формуле, которая указана в даташите к чипу), а затем на 50000 (если не нравится, можно любой период выставить). Каждый канал ставим величину строба в 1000 (на картинке видно только 2 канала, нужно выставить у всех).

Настраиваем SPI. Тут все оставляем по-умолчанию, выставляем только делитель по-больше.

Вычисленная частота работы шины отображается строчкой ниже. Удобно, че.
Теперь надо настроить GPIO выводы. Жмем соответствующую кнопку, открывается диаложка, для PB0 выбираем то, на картинке ниже.

Все очень просто - радиомодуль при наступлении события ненадолго сбрасывает линию IRQ в ноль. Остальные 2 ноги работают в режиме push-pull (2х каскадный выход).
Теперь настраиваем прерывание.Жмем кнопку NVIC, открывается диаложка. Там ставим галочку на пункте EXTI line0.

Прерывания у stm группируются не по портам, а по каналам портов, первые 5 ног имеют "именные" прерывания, остальные группируются (6-9, 10-15). Это надо учитывать при проектировании.
Все настроено, сохраняем (до генерации!!), нажимаем кнопку генерации (с шестеренкой), вбиваем название пректа и путь к нему, жмем "Ок".

Готово. Создан проект со всеми нашими настройками, библиотекой периферии и прочими ништяками, вроде dsp функций.
Открываем проект в IAR. Можно сразу скопилять, убедиться, что все работает.

Открываем папку с проектом в проводнике (или где удобно) и добавляем файлы из архива (mirf.rar) в папки Inc и Src файлы mirf .h + nRF24L01.h и mirf.c соответственно. После этого идем в проект. Открываем main.h, подчищаем те коменты, которые не нужны, убираем все, что касается SPI - она будет проинициализирована в mirf.c.
Ну что, поехали кодить...
Сначала подключаем mirf.h в заголовке:
#include "mirf.h" .
Затем добавляем переменную-буфер для хранения данных
uint8_t data[PAYLOAD];
, затем в главном цикле после всех инициализаций, но до основного цикла пишем:
mirfInit();
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);
Таким образом, мы запускаем модуль и стробы от таймера. Добавляем полезную функцию и ее объявление:
static void correct1000(uint16_t * val);
...
void correct1000(uint16_t * val)
{
*val += 1000;
if (*val > 2000)
*val = 2000;
if (*val < 1000)
*val = 1000;
}
Она будет корректировать строб, если он после обработки пакета вдруг вылезет за допустимые пределы.
Ну и дописываем основной цикл общения с модемом.
uint16_t temp = 0;
while (1){
mirfCheckStatus(); //проверка на таймаут, здесь же можно воткнуть реализацию failsafe
if (mirfHasIRQ()) //что-то есть, можно пнуть модем
{
mirfResetIRQ(); //снимаем флаг. ВНАЧАЛЕ! Иначе есть вероятность во время обработки проворонить еще пакет. Всякое бывает...
if (mirfDataReady()) //есть входящий пакет
{mirfGetData(data);//вычитываем его
mirfFlushRx(); //зачищаем приемный FIFO
switch (data[0]) //первый байт - тип пакета. здесь он практически не имеет смысла, конструкция представлена для наглядности
{//case 2:
case 1://данные с пульта пришли
data[0] = 101;
temp = (data[1] << 8) + data[2];
correct1000(&temp);
TIM1->CCR1 = temp;
temp = (data[3] << 8) + data[4];
correct1000(&temp);
TIM1->CCR2 = temp;
temp = (data[5] << 8) + data[6];
correct1000(&temp);
TIM1->CCR3 = temp;
temp = (data[7] << 8) + data[8];
correct1000(&temp);
TIM1->CCR4 = temp;
mirfSend(data);
break;
}}else{
mirfFlushRx();//если данных нет. это ушел исходящий пакет, зачищаем буферы
mirfPowerUpRx();//и восстанавливаем режим приема.
}}}
Форматирование редактор угробил, но весь проект можно посмотреть тут: (receiver.rar).
Файл куба: (receiver.ioc).

Как видно, сделать несложный пульт достаточно просто. Таким же способом можно расширить количество пропорциональных каналов до 16 (на чипе 4 таймера), использовтать GPIO, добавить failsafe и т.д.

Если тема интересная, напишите в коментах, будем пилить передатчик, тоже на таком же оборудовании.

Да, есть один маленький нюанс - код успел отлежаться с лета, и вполне мог "протухнуть" (такое бывает, могли попасть правки уже после основных работ). В ближайшее время, как восстановлю стенд, проверю работоспособность.

UPD. Косяки нашел, исправил, дополнил.