Доброго времени суток, уважаемые посетители сайта parkflayer.ru
В данной статье я расскажу вам о постройке и испытаниях очень эффектного вида коптеров, а именно бикоптеров.  




Все началось с этой темы на форуме.

Мне очень понравилась модель бикоптера, да и к тому же я фанат серии Halo. 
Коптерного опыта на тот момент у меня не было, только самолетный, но я твердо решил СТРОИТЬ! 

Размах хотелось солиднее, выбрал 750мм(длина), 400мм(расстояние между моторами)

Также были выбраны и заказаны следующие комплектующие:

- моторы 2шт.
- регуляторы 30А прошитые Simonk 2шт.
- пропеллеры много шт.
- мозг AIOP  
- корпус для мозгов
- блютуз модуль
- аккумы 2200mah 2шт. и 3700mah 2шт.

для поворотного узла:
- сервы 2шт.
- цапфы ОР от 450 вертолета 
- промежуточные валы ОР 450 вертолета 

  Пока комплектующие были в пути, а в пути они были долго(Новый год со всеми вытекающими) я потихоньку начал строить корпус.
  Основной материал потолочная плитка, клей Титан и булавки для фиксации.

Из найденной в интерете 3D модели были взяты основные очертания корпуса
 


 Вырезал боковины из потолочки и склеил их с вставками по середине. С этого момента от чертежей было мало толку и основная масса деталей вырезалась "по месту" и вклеивалась.

 
        

 

   Процесс зашивки мелкими лоскутками я не снимал.  Скажу на словах, что это довольно муторно и трудоемко и часто мне это так надоедало, что я оставлял модель и не подходил к ней по несколько дней.

После этого готовый корпус несколько раз покрыл черным матовым акрилом с небольшими серебристыми вставками.


   После покраски на корпус была нанесена расшивка, чтобы он хоть немного был похож на металлический. Расшивка наносилась обычной шариковой ручкой с толстым стержнем и после жтого корпус еще несколько раз покрывался акрилом. В дальнейшем на фото будет видно расшивку в разных ракурсах.
 
   Теперь о поперечной балке. Она сделана из тонких полосок аллюминия и деревянных проставок.



Наконец пришла электроника. Была сразу же установлена на модель.
Поворотный узел СУ представлен на фото.

        

Наконец фото модели с установленой электроникой.
На фото видны "тренировочные" шасси, сделанные из линеек и трубки.  На этом этапе была долгая и очень муторная настройка multiwii'я. Бикоптерная версия прошивки никак не хотела нормально работать. В основном не работали сервы, причем в разных версиях прошивки разные. Все более-менее работало только на версии multiwii 2.1.  Спасибо добрым людям на форуме, помогли разобраться и запустить на mw 2.3. Ну а потом было "веселье" с реверсом моторов и винтов. Пару раз бикоптер на взлете делал сальто вбок. Эти "шасси" положения не исправили. В первых подлетах постоянно цеплялись за ковер и были быстро выброшены. 

                    



 

Когда закончилась эпопея в мультивием, а она продолжалась почти месяц с периодическими передышками, чтобы ослабело желание сжеч это никак не желающее летать творение))) 

Схема подключения и настройки автопилота и аппаратуры.

- сервомашинки и регуляторы подключены по следующей схеме:


В конфигурационном файле прошивки раскомментирован конфиг BI(бикоптер), также прописаны направления осей гироскопа\акселерометра.

- настройки ПИД, расходов и режимов:


- настройки аппаратуры. turnigy 9x\er9x.
MIXER:

CH1    100 AIL
CH2    100 ELE
CH3    100 THR
CH4    100 RUD
CH5   -85  HALF ID0
      +    0  HALF ID1
      + 100  HALF ID2
CH6    100 HALF THR

В управлении используется 6 каналов. CH1-CH4 направления. CH5 3-х позиционный тумблер, переключение режимов: ACRO(полностью ручное управление), ANGLE(стабилизация с помощью гироскопов и акселерометров), BARO(стабилизация + удержание высоты [барометр и сонар])
НА CH6 назначен тумблер THR CUT для арминга(включение\выключение моторов).

Далее продолжил зашивать корпус, а именно поперечную балку.

 
Доделал и приклеил несколько элементов корпуса, чтобы сделать его белее похожим на оригинал.
На этом фото уже видна расшивка корпуса. 

Сделал колпаки для силовых установок и шасси. Лыжи для шасси изготовлены из кабельканала, стойки шасси выточены из дерева.

 
Далее сделал переднее шасси, также из кабельканала и примерил 3-х лопастные винты. Также установил пушку в нос. Пушка изготовлена из насадки от спрея для горла.



   

  При первых попытках взлететь, показало свою несостоятельность основное шасси, оно совершенно не пружинит и постоянно отваливается при малейшей неровной посадке. Было решено земенить его на проволочное, по форме больше напоминающее оригинал. Новое шасси изготовил из стальной проволоки 5мм в диаметре, оно сотоит из 2-х частей, паял припоем с кислотным флюсом.
  Также нанес опознавательные знаки. Наклейки вырезаны из оракала на плоттере.





Тестовые полеты.
Полетов в общей сложности было около 10. К сожалению не всегда была камера.  
Вот те из них, что были засняты.



И второй полет. Управлял мой друг, т.к. я повредил руку и держать передатчик было проблематично. У него несколько больше вертолетного опыта, чем у меня и даже получалось пролететь "мордой к себе".



Во время полетов случались небольшие краши, но т.к. летали на небольшой высоте, то значительных повреждений не было. Пару раз отваливалось переднее шасси, т.к. было плохо приклеено, да появилось пара вмятин на корпусе.

Общее впечатление от модели сугубо положительное. В воздухе бикоптер смотрится грозно и внушительно. Однако к управлению нужно приноравливаться, оно специфическое. Кардинально отличное от самолетов и маленьких вертолетов типа wltoys v911. Я прикупил себе для тренировок мини квадрик и, потренировавшись на нем, стал увереннее управляться с бикоптером.

Вот и все, что я хотел вам рассказать, уважаемые читатели. Если появятся вопросы, с удовольствием отвечу.

Всем спасибо а внимание.

С уважением, Феликс.