Не первый раз сталкиваюсь со статьями о том как один из режимов автопилотирования "увел в дебри" летательный аппарат, у когото Лойтер увел коптер (http://www.parkflyer.ru/80613/blogs/view_entry/7914/) у когото RTL.
У меня бикслер по команде RTL поднял обороты до максимума и нацелился в землю и успешно вошел в нее (я неуспел с реагировать).
Разбор лога APM показал, что за мгновение до включения режима RTL было полное пропадение связи со спутниками и в момент включения RTL данные о высоте скакали разбросом 120м.
У меня бикслер по команде RTL поднял обороты до максимума и нацелился в землю и успешно вошел в нее (я неуспел с реагировать).
Разбор лога APM показал, что за мгновение до включения режима RTL было полное пропадение связи со спутниками и в момент включения RTL данные о высоте скакали разбросом 120м.
Взял на прогулку с детем в коляске АРМ с жпс модулем, посмотреть как и что записывает. В результате в логе ЖПС высоты местами безпричины поднимается в +30 метров, количество спутников в течении всей ссесии записи неизменно 7-8. Значение высоты по барометру, (если ничего не путаю ALTREL) больше похожа на правду (+-2 м).
Подскажите правильно ли я думаю что запись маршрута на АРМ с включенным жпс модулем должна соответствовать проделанному пути не только в горизонтальной плоскости, но и по высоте?
Америка, жпс, сссанкции и закон о том, что если они будут себя плохо вести, мы отрубим базовые станции и точность ЖПС изменится - как нибудь изменились данные жпс??
!
У меня было такое: коптер при включении RTH сделал полуфлип и вхренакался башкой вниз со звуком, напоминающим рекламную заставку СТС (с божьей коровкой). Когда я посмотрел логи (файл загрузил в гугл_еарч) - у меня коптер во время полета побывал НА ВСЕЙ планете земля, и даже внутри неё.
При допросе модуля с пристрастием - выяснилось, что на нем протокол UBX глючит. И загрузка конфига, рекомендованного Ардупилотами - делает работу модуля невозможной - одни ошибки. Сбросил конфигурацию модуля к стандартной - все стало стабильнее.
То есть в тот момент, когда модуль довил пакеты MNEA, а в конфиге был отключен этот протокол - в протоколе UBX были ошибки, и АРМ показывал Bad GPS health. Но не сразу, а так, время от времени.
Короче - тестируйте ваш модуль GPS попристальнее. (и не всегда залитие конфига делает лучше)
Наднях mission planner сказал что вышла новая прошивка 3.1.0 (для самолета) может чего поменяется.
Фигово что у меня мозга нехватает выяснить какие данные использует арм для РТЛ и забабахать симуляцию с тем же xplane, чтоб наглядно посмотреть, да и теже лойтер и circle разобрать
Пока эффективно у меня работали только режимы стабилизации, освоил только два STAB и ACRO
Это значит, что теперь автопилот будет RTL на той высоте, на которой находился в момент активации RTL.
значение "-1" ?
по умолчанию 15 метров (я поменял на 20м), сейчас найду параметр в нете
И у меня в самолетной прошивке там стояло 100 метров (в метрах или сантиметрах, не помню).
Я поставил туда -1 - это значит что автопилот будет лететь домой на той высоте на которой активировался RTL.
Вот описание пареметра:
RTL altitude (ArduPlane:ALT_HOLD_RTL)
Return to launch target altitude. This is the altitude the plane will aim for and loiter at when returning home. If this is negative (usually -1) then the plane will use the current altitude at the time of entering RTL. Note that when transiting to a Rally Point the alitude of the Rally Point is used instead of ALT_HOLD_RTL.
Units: centimeters
Попробую -1
у меня по умолчанию (на самолетной прошивке) стояло 15000 см
На 16-17 вроде минуте показано,как акселлерометр калибровать в 3-х осях.Там для квадрика,но думаю,самолету без этой процедуры-тяжко в полете может быть.(Я сначало перепутал при этой процедуре DOWN и UP при калибровке,и вроде бы в руках плата себя правильно и адекватно вела,но в полете эта ошибка могла бы обернуться для меня морковкой).