У каждого FPVшника бывает такой момент, когда сигнал с модели пропал, а возврат в силу каких-нибудь обстоятельств невозможен.... С грустью выключая пульт подсчитываешь примерную стоимость улетевшего борта, а если точнее всей электроники на борту. И бродят мысли "улетел... не упал бы ни на кого.... где сейчас искать... когда найдется...."
Хочу поделиться своей историей улета квадрокоптера и УСПЕШНОГО его поиска.
Хочу поделиться своей историей улета квадрокоптера и УСПЕШНОГО его поиска.
На фото собственно виновник торжества - фотка ещё летняя, но более-менее актуальная, только всесто одного я поставил два акка. Это был первый полет с двумя акками. Если кого интересует подробнее про коптер, я написал про него вот в этом комменте.
Излагаю по-порядку.
В воскресение, 18 января я решил поставить очередной личный рекорд высоты. Хорошо выспался, встал засветло, взял с вечера собранный чемодан РУ (с аппой и заряженными аккумуляторами), чемодан с ФПВ оборудованием, квадрик. Загрузился в машину и поехал.
Первая неприятность меня ожидала на подъезде с полетному полю - накануне были снегопады, на своей пузотерке проехать на поле не смог. Ладно, не пропадать же хорошему дню - температура всего минус 4 (оттепель), на поверхности ветра вроде не было. Ладно, проехал чуть дальше по дороге, нашел заброшенную своротку. Летом там грунтовая дорога, но хорошего качества. Зимой же.... Побуксовав немного, я развернулся назад к выезду, и развернул своё ФПВ оборудование.
Итак, все предполетные ритуалы выполнены, средства поиска на коптер установлены, 3D Fix наличествует, запись с борта запущена... В НЕБО!!!!!
Так как местность знакомая, кружить вокруг не стал. Немного заснял панораму на город - за плавностью не гонялся, потом хотел взять пару шотов для фоток. А потом попал в поток верхового ветра. Сначала не паниковал, так как уже имел опыт вытаскивания коптера из потока сносящего коптер со скоростью 60 км/час. Главная хитрость в том, что нужно вниз вынырнуть из воздушного потока. Но бывают проблемы - если рядом с местом запуска стоят высокие деревья, то низко не спуститься - видео затеняется. Тогда нужно спускаться "ступенями" - вниз с пикированием, потом тащить к себе, пока есть разгончик, потом опять вниз.
В этот раз такое проделать не удалось, так как в новом для меня месте деревья были слишком близко. И вдобавок на видео стоял диполь (был первый вылет с этим видеолинком).
Короче, его от меня сдуло. Я героически боролся как мог за коптер. Отваливалось РУ, срабатывал ФС (настроено на автопосадку), потом снова появлялось РУ - я давал срочно газу и наклон к себе. Я даже перелез на переднее сидение, проехал на машине ближе к перекрестку, чтобы выйти из затенения деревьями. Короче, когда видео уже перестало подавать признаки жизни, я выключил пульт и поехал искать коптер.
Немного отвлекусь на системы поиска. Первое - на борту написан номер телефона для связи со мной. Не смейтесь - это ОЧЕНЬ надежное средство поиска. Таким способом мне уже три раза возвращали коптеры!!!! Второе - у меня обязательно пишется наземное видео (ниже будет). Третье - на коптер ставлю GPS трекер TK102. Брал на Ебее. В трекере стояла симка МТС (о нем позже). Четвертое - на коптер ставится маяк от поисковой системы Rockwell Peleng от Слона.
Поисковый комплекс Rockwell Peleng (не GPS)
Брал тут в своё время, сейчас его уже не делают, а делают другое
Поисковый комплекс Rockwell lBeacon с маяком Sens
Товар http://www.parkflyer.ru/product/1509309/
Сейчас поисковое устройство имеет какую-то антенну, похожую на нормальную. У меня же в поставке поисковое устройство шло просто с куском витой пары нужной длины и на разъеме. Поездив по магазинам я нашел Яги, более-менее подходящую по частоте. И сразу её прикрутил на поисковку:
На антенне был наклеен бумажный стикер с надписью "912". Я рассудил, что это 912 мегагерц, частота, на которую "настроена" антенна. Так поисковое устройство работает на частоте 868 Мгц (в цифровом режиме), то данная антенна должна подходить. Эту антенну я купил весной 2014 года кажется за 600 рублей. Те, кто захочет купить "точно такую же", даю прямую ссылку на интернет-магазин: это точно такая же антенна - стоит 1100руб (12dbi чувствительность), а вот чуть получше - стоит 1250руб (14,5dbi чувствительность). Для екатеринбургских даю адрес: Малышева 92, магазин "Радиомир".
До установки направленной антенны дальность поиска модели в снегу составляла 100-200 метров и была очень затруднена на близком расстоянии. Был случай, когда я ползал по самые я*** пояс в снегу и не мог найти самолет под снегом.
После установки этой антенны это стало СОВСЕМ другое устройство. Был положительный опыт поиска улетевшего квадрика - маяк унюхался с двух километров плямой видимости, показал 15-20 процентов силу сигнала, и вывел меня точно к упавшему квадрику. Более того, собрав все дрова в кучку я не нашел сам маяк. Пошарив антенной вокруг, я нашел маяк в 5-10 сантиметровом слое очень мокрого снега (каша, практически одна вода). Конец антенны точно указал на маяк под снегом.
Но был и отрицательный опыт поиска - когда в мае-июне от меня улетел другой квадр (тот, о котором статья) - я его не мог найти НИКАК. Мешала местность - очень сильно гористо-ямистая с лесом. Вернули благодаря записке с телефоном внутри.
Вернемся к текущей ситуации. В процессе борьбы за коптер я позвонил на GPS-трекер, чтобы получить хоть какие-то координаты оперативно. И что я слышу в трубке? Должно быть два гудка вызова, отбой, и потом в ответ СМС с координатами. А я слышу "абонент вне зоны действия сети" СР*НЫЙ МТС. Оказывается там зоны покрытия нет. Ладно, время пока чуть-чуть есть, погнали - может по видео найду. Пока коптер сносило я запоминал визуальную картинку, и примерно представлял, куда его отнесло. Мачты убирать не стал и поехал прямо так. Выложу картинку из прошлой статьи (фотка сделана в ноябре), что бы вы оценили, как я ехал:
Да-да, именно так я и ехал по дорогам. Проезжая мимо гаишников, я потом всё ждал сзади мигалок... Но наверное я их не заинтересовал - ехал медленно и с аварийками.
Периодически останавливался и поглядывал в очки. Доехав до намеченной точки, развернулся и вернулся на ту точку, где был максимальный уровень сигнала (то есть картинка была не ровно-черной, а максимальный уровень помех). Открутил антенну от поисковщика (все равно он маяк не чувствовал) и прикрутил к видеоприемнику (800 МГц), пошарился им. Ничего не увидел. Хотел бы увидеть картинку ОСД с координатами. Не увидел. потом поехал в другое место, к бесхозной металлической вышке. Не знаю сколько метров, но лезть на неё страшно было (она блин даже от ветра раскачивалась). Картинку по видео тоже не увидел (но хотя бы взял направление пеленга по помехам), поисковщик тоже маяк не унюхал.
Всё - время кончилось, дальше начались неотложные семейные дела. Потом началась рабочая неделя. А по прогнозу погоды в следующие (то есть в нынешние) выходные обещали минус 26. Как-то некомильфо по лесу шляться, коптер искать по морозяке. То, что разрядятся батареи - я не сомневался и уже через сутки надежды на поиск по видео - нет. GPS - трекер не отвечает - вне сети. Значит вся надежда на поисковый радиомаяк. Но внушало опасение - как себя на морозе поведет батарейка в маяке (CR123A). Посоветовавшись с народом на РЦДизайне, пришел к решению выходных не ждать, а искать сразу после работы. В день улета (в воскресение) бегло просмотрел записанное наземное видео полета, вот оно:
Просмотрев это видео, я вытащил последние координаты предположительного места падения коптера. Вот карта:
Звездочка в левом углу - место старта. Полет планировался строго вверх. В правом нижнем углу карты - куда улетел коптер. Более левая звездочка - это координаты, которые я вытащил с наземного видео. Звездочка правее - это то место, где я фактически нашел коптер (конечно я ещё этого не знал). Удаление от точки запуска - 5 (ПЯТЬ) километров по прямой, и около 1,5-2 километров от ближайшей автодороги.
В понедельник (19го числа) сгонял до того места, засек время - сколько мне нужно времени, чтобы доехать до местности около места поиска. Засек время, когда ещё хоть что-то видно на снегу. Получалось, что у меня где-то около 20 минут чтобы приехать на место и где-то около 40 минут чтобы найти коптер. Если я не найду его во вторник после работы, то его придется искать только ЧЕРЕЗ выходные, то есть примерно 31 января (помним про прогноз погоды и холода). Поспрашивав у народа - это место (кажется поле на карте) вроде бы болото..... Посмотрел, в тех краях моя сеть (Мегафон) - наличествует.
Принял решение, во вторник 20го иду искать. Приготовил туристический компас, фонарик, распечатал гугл-карту (мобильного GPSа к сожалению нет), теплую одежду. В школьные годы в походы частенько ходил, так что заблудиться не боялся. Боялся болота и всяких неожиданностей.
Итак, вторник, вечер 20го. Ещё на работе одеваюсь в теплую одежду, БЛИН - забыл теплые носки дома! Ладно, оделись - погнали. Приехал на место, БЛИН - забыл распечатки с гуглокартами! Ладно, оставил машину на трассе, и пошел...
Сусанин, понимаешь. Вот мой маршрут:
Пройдя 600 метров по лесу (если верить гуглокарте), вышел на край леса. Включил поисковщик (уже начало темнеть), ииии - УРА! Сигнал поймался! Показало 5-15%. Ладно, пошел в сторону, куда показала антенна. Иду и в башке держу постоянно "это болото". Его судя по всему пытаются рекультивировать - распахали. Забавно так выходит - то идешь снега чуть ниже колена, то фигак - по пояс, то блин как христос - "аки посуху". Остановился дух перевести и сверить направление - ФАК, поисковщик потух. Судя по всему - кончились (замерзли) батарейки. Всем посыл - на поиски ставьте свежие батарейки. Ладно фигня думаю, вставлю батарейки из фонарика. ФАК. Фонарик забыл в машине! Ладно, засунул поисковщик в рукав - пускай отогревается, а сам дальше почапал в ту же сторону.
Вечерело.... )))) Кое-где встречались лисьи следы (слава богу, других следов, а тем паче живьём - не встретил). Успокаивало то, что сеть моего оператора сотовой связи принимается уверенно.
В общем, периодически останавливаясь, сверяя направление по антенне "Пеленга" (отогрелся-таки в рукаве) - я пришел на место. Где-то здесь. Но блин не вижу. Темнеет, но ещё что-то видно. Ходил-ходил по округе с антенной - не вижу "кратера" от падения коптера - и все тут!
Ладно, взял два пеленга под 90 градусов (ну не зря же устройство Пеленгом называется) - и давай смотреть на перекрестии этих двух воображаемых лучей. НЕТУ. Давай уже антенну на снег направлять. Она показывала на ничем не примечательное место. Абсолютно ровное и такое же как любое другое (прошло всего лишь два дня). Я поверил антенне, и давай копать в том месте, где только что прошелся ногами. И вот, под 20-30 сантиметровым слоем снега я нашел вот это:
- это верхушка моего коптера!!!! Снимал на телефон, так что прошу прощения за качество, но уже было достаточно темно. Отгрёб верхний рыхлый снег, дошел до слежавшегося наста. Пришлось его разбивать кулаком, чтобы достать коптер из снега. Вот фото через 5 минут рытья:
Вот и славно. Пошел я назад. Сначала шел по своим следам - их ещё было видно, хотя уже порядочно стемнело. когда дошел до леса - пришлось идти по компасу - потому что следов в лесу уже не было видно. Потом, решив ещё раз свериться с компасом, обнаружил, что его потерял...
Блин. Хорошо, что дорога была уже близко. Слышен был шум машин, иногда промелькивали фары сквозь деревья. Чисто теоретически можно ещё ориентироваться по звездам, но в лесу это делать тяжеловато (нужно искать проплешины из деревьев, чтобы увидеть созвездия). Но мне это уже и не надо было. Выйдя-таки из лесу на дорогу, сориентировался куда идти к машине. Оказывается, я промахнулся всего на 100 метров.
Прийдя домой, я обнаружил повреждения коптера:
То есть разлохматило край одного пропеллера (одной лопасти) и потерялась наружняя часть от антенны видео.
ФСЁ. Более повреждений не было! Короче - я рад как дитё.
Хорошенько сушим коптер, подключаем контроллер к компику, и достаем оттуда логи. Кому интересно, могут скачать и посмотреть сами (https://cloud.mail.ru/public/9a39894b6db7/19800106_57.zip). Анализ логов можно делать, руководствуясь вот этой статьёй (http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html)
Что оттуда можно достать? Вообще-то много всего, сразу даже не знаю, что показать.
Например, вот 3D карта моего полета, вид сбоку (Гугл.Планета Земля, загружен KMZ файл)
или то же самое, но вид сверху:
Далее, анализ графиков.
Горизонтальная скорость (метры в секунду)
то есть временами доходила до 80 и более километров в час!
Далее три графика подряд, их интересно смотреть вместе, это газ, высота (метров) и уровень заряда батареи (последний график, синяя кривая):
Получается, что максимальная высота была порядка 1,8 километра (не зачет в рекорды, так как не было успешного возврата). Везде, там где полетный режим LAND (автопосадка) - это отваливалось РУ. А там, где возвращалось на STABILIZE (стабилизация горизонта) - это я героически пытаюсь его к себе утащить.
Еще из логов следует интересный вывод - в самом конце полета, когда батареи уже сели, а коптер уже падал - АРМ до последнего выравнивал в горизонт сдыхающую летучку. Когда я его нашел, он лежал горизонтально, благодаря чему (и снегу конечно) он резко снизился, практически упал с километра без повреждений. АРМ - молодец! При таком падении (разряд батарей) - коптер обычно падает кувырком, и тут как минимум один луч под замену. А у меня - НИЧЕГО!
Даже потом батареи оклемались! Возможно они потеряли часть своей емкости - боевых вылетов на них ещё не было, но пока вроде сдохших банок нет.
Немного поколдовав с файлами, подключив фотошоп получаем такую картинку моего полета:
Если бы не последний рывок на поле (это я уже сквозь помехи рулил) - искать бы мне коптер где-нибудь на дереве....
Ну и напоследок, любителям киношек - ещё и видео с бортового мобиуса.
Почему-то сохранилось только начало полета. Наверное акк в мобиусе замерз и он вырубился. Напрашивается питание от бортовой сети. В левом верхнем углу виден кусок антенны, который потом потеряется.
Да, в самом начале полета было несколько моментов, когда можно было коптер просто посадить автопосадкой (то есть вообще без повреждений и без пропажи), были моменты, когда его можно было тупо уронить. Хотя именно уронить его было сложно - как только коптер опускался ниже определенной границы, РУ терялось из-за деревьев, включалась автопосадка. Но я до последнего хотел его вернуть.
Короче задним умом...
А задним умом - будем делать следующее. Этот видеолинк может и неплох, но есть подозрение что сильно мешает РУ. Проверить в пристрастием это подозрение. Как минимум - для полетов вверх с диполем как-то некрасиво у меня выходит. Поставить самодельный клевер.
Наконец-то поставить внешний компас и убедиться, что автовозврат работает корректно. Можно было настроить автовозврат на высоте 50 метров от земли - там ветры уже не дуют и деревья уже не растут.
Купить симку Мегафона и поставить её в GPS-Трекер.
Ну и неплохо было бы подумать о парашютной системе аварийного спуска. Ещё более года назад собирался сделать.
"Сказка - ложь, да в ней намек"... А намеки такие:
1. ЛИШНИХ систем спасения/поиска модели не бывает. Какая-нибудь из систем может не сработать. Иногда я забывал включить наземную запись, иногда не заряжал вовремя акк на GPS-трекере (или как тут - не было сети оператора). Батарейка на маяке может разрядиться например.
2. Во время полета не поддаваться панике! Я несколько раз делал глубокие вдохи-выдохи, чтобы успокоиться. Это позволило мне всё-таки как-то вырулить из леса (я в тот момент уже почти ничего не видел)
3. Когда улет всё же произошел - не отчаиваться. Вспомнить всё что видел, все ориентиры. Например, на карте круглая проплешина - я её четко видел, поэтому и без домашнего просмотра видео с наземки я уже представлял район поиска.
4. Перед поиском вспомните и оцените все возможности найти ваш борт. Как можно искать: по видео, по РУ (например пользуясь "дыркой от бублика" в диполе), по другим поисковым системам, которыми вы заранее оборудовали свой борт. В данном случае, так как прошло уже два дня - то все бортовые системы уже умерли при разряде основных акков, GPS-трекер не отвечал, вся надежда была на радиомаяк Пеленг. Если бы с ним не получилось бы, то лежать этому коптеру до удачливого грибника, то есть полгода....
5. Перед поиском обязательно узнайте прогноз погоды, постарайтесь экипироваться максимально подходяще для такого случая. По-хорошему, мне надо было идти на каких-нибудь снегоступах или лыжах, но у меня этого ничего не было. А когда я с коптером вернулся в город - подул сильный ветер со снегом. А сегодня (ближайшие выходные после улета) - на улице минус 26, как и обещали. А до следующих выходных батарейка в маяке могла бы и замерзнуть.
Оутро(антоним на "интро"): надеюсь, вам моя статья никогда не пригодится, и все ваши ФПВ летучки будут сами возвращаться на базу. Если есть вопросы - задавайте, постараюсь ответить.
Крепкого всем линка!
Излагаю по-порядку.
В воскресение, 18 января я решил поставить очередной личный рекорд высоты. Хорошо выспался, встал засветло, взял с вечера собранный чемодан РУ (с аппой и заряженными аккумуляторами), чемодан с ФПВ оборудованием, квадрик. Загрузился в машину и поехал.
Первая неприятность меня ожидала на подъезде с полетному полю - накануне были снегопады, на своей пузотерке проехать на поле не смог. Ладно, не пропадать же хорошему дню - температура всего минус 4 (оттепель), на поверхности ветра вроде не было. Ладно, проехал чуть дальше по дороге, нашел заброшенную своротку. Летом там грунтовая дорога, но хорошего качества. Зимой же.... Побуксовав немного, я развернулся назад к выезду, и развернул своё ФПВ оборудование.
Итак, все предполетные ритуалы выполнены, средства поиска на коптер установлены, 3D Fix наличествует, запись с борта запущена... В НЕБО!!!!!
Так как местность знакомая, кружить вокруг не стал. Немного заснял панораму на город - за плавностью не гонялся, потом хотел взять пару шотов для фоток. А потом попал в поток верхового ветра. Сначала не паниковал, так как уже имел опыт вытаскивания коптера из потока сносящего коптер со скоростью 60 км/час. Главная хитрость в том, что нужно вниз вынырнуть из воздушного потока. Но бывают проблемы - если рядом с местом запуска стоят высокие деревья, то низко не спуститься - видео затеняется. Тогда нужно спускаться "ступенями" - вниз с пикированием, потом тащить к себе, пока есть разгончик, потом опять вниз.
В этот раз такое проделать не удалось, так как в новом для меня месте деревья были слишком близко. И вдобавок на видео стоял диполь (был первый вылет с этим видеолинком).
Короче, его от меня сдуло. Я героически боролся как мог за коптер. Отваливалось РУ, срабатывал ФС (настроено на автопосадку), потом снова появлялось РУ - я давал срочно газу и наклон к себе. Я даже перелез на переднее сидение, проехал на машине ближе к перекрестку, чтобы выйти из затенения деревьями. Короче, когда видео уже перестало подавать признаки жизни, я выключил пульт и поехал искать коптер.
Немного отвлекусь на системы поиска. Первое - на борту написан номер телефона для связи со мной. Не смейтесь - это ОЧЕНЬ надежное средство поиска. Таким способом мне уже три раза возвращали коптеры!!!! Второе - у меня обязательно пишется наземное видео (ниже будет). Третье - на коптер ставлю GPS трекер TK102. Брал на Ебее. В трекере стояла симка МТС (о нем позже). Четвертое - на коптер ставится маяк от поисковой системы Rockwell Peleng от Слона.
Поисковый комплекс Rockwell Peleng (не GPS)
Брал тут в своё время, сейчас его уже не делают, а делают другое
Поисковый комплекс Rockwell lBeacon с маяком Sens Товар http://www.parkflyer.ru/product/1509309/ Сейчас поисковое устройство имеет какую-то антенну, похожую на нормальную. У меня же в поставке поисковое устройство шло просто с куском витой пары нужной длины и на разъеме. Поездив по магазинам я нашел Яги, более-менее подходящую по частоте. И сразу её прикрутил на поисковку:
На антенне был наклеен бумажный стикер с надписью "912". Я рассудил, что это 912 мегагерц, частота, на которую "настроена" антенна. Так поисковое устройство работает на частоте 868 Мгц (в цифровом режиме), то данная антенна должна подходить. Эту антенну я купил весной 2014 года кажется за 600 рублей. Те, кто захочет купить "точно такую же", даю прямую ссылку на интернет-магазин: это точно такая же антенна - стоит 1100руб (12dbi чувствительность), а вот чуть получше - стоит 1250руб (14,5dbi чувствительность). Для екатеринбургских даю адрес: Малышева 92, магазин "Радиомир".
До установки направленной антенны дальность поиска модели в снегу составляла 100-200 метров и была очень затруднена на близком расстоянии. Был случай, когда я ползал по самые я*** пояс в снегу и не мог найти самолет под снегом.
После установки этой антенны это стало СОВСЕМ другое устройство. Был положительный опыт поиска улетевшего квадрика - маяк унюхался с двух километров плямой видимости, показал 15-20 процентов силу сигнала, и вывел меня точно к упавшему квадрику. Более того, собрав все дрова в кучку я не нашел сам маяк. Пошарив антенной вокруг, я нашел маяк в 5-10 сантиметровом слое очень мокрого снега (каша, практически одна вода). Конец антенны точно указал на маяк под снегом.
Но был и отрицательный опыт поиска - когда в мае-июне от меня улетел другой квадр (тот, о котором статья) - я его не мог найти НИКАК. Мешала местность - очень сильно гористо-ямистая с лесом. Вернули благодаря записке с телефоном внутри.
Вернемся к текущей ситуации. В процессе борьбы за коптер я позвонил на GPS-трекер, чтобы получить хоть какие-то координаты оперативно. И что я слышу в трубке? Должно быть два гудка вызова, отбой, и потом в ответ СМС с координатами. А я слышу "абонент вне зоны действия сети" СР*НЫЙ МТС. Оказывается там зоны покрытия нет. Ладно, время пока чуть-чуть есть, погнали - может по видео найду. Пока коптер сносило я запоминал визуальную картинку, и примерно представлял, куда его отнесло. Мачты убирать не стал и поехал прямо так. Выложу картинку из прошлой статьи (фотка сделана в ноябре), что бы вы оценили, как я ехал:
Да-да, именно так я и ехал по дорогам. Проезжая мимо гаишников, я потом всё ждал сзади мигалок... Но наверное я их не заинтересовал - ехал медленно и с аварийками.
Периодически останавливался и поглядывал в очки. Доехав до намеченной точки, развернулся и вернулся на ту точку, где был максимальный уровень сигнала (то есть картинка была не ровно-черной, а максимальный уровень помех). Открутил антенну от поисковщика (все равно он маяк не чувствовал) и прикрутил к видеоприемнику (800 МГц), пошарился им. Ничего не увидел. Хотел бы увидеть картинку ОСД с координатами. Не увидел. потом поехал в другое место, к бесхозной металлической вышке. Не знаю сколько метров, но лезть на неё страшно было (она блин даже от ветра раскачивалась). Картинку по видео тоже не увидел (но хотя бы взял направление пеленга по помехам), поисковщик тоже маяк не унюхал.
Всё - время кончилось, дальше начались неотложные семейные дела. Потом началась рабочая неделя. А по прогнозу погоды в следующие (то есть в нынешние) выходные обещали минус 26. Как-то некомильфо по лесу шляться, коптер искать по морозяке. То, что разрядятся батареи - я не сомневался и уже через сутки надежды на поиск по видео - нет. GPS - трекер не отвечает - вне сети. Значит вся надежда на поисковый радиомаяк. Но внушало опасение - как себя на морозе поведет батарейка в маяке (CR123A). Посоветовавшись с народом на РЦДизайне, пришел к решению выходных не ждать, а искать сразу после работы. В день улета (в воскресение) бегло просмотрел записанное наземное видео полета, вот оно:
Просмотрев это видео, я вытащил последние координаты предположительного места падения коптера. Вот карта:
Звездочка в левом углу - место старта. Полет планировался строго вверх. В правом нижнем углу карты - куда улетел коптер. Более левая звездочка - это координаты, которые я вытащил с наземного видео. Звездочка правее - это то место, где я фактически нашел коптер (конечно я ещё этого не знал). Удаление от точки запуска - 5 (ПЯТЬ) километров по прямой, и около 1,5-2 километров от ближайшей автодороги.
В понедельник (19го числа) сгонял до того места, засек время - сколько мне нужно времени, чтобы доехать до местности около места поиска. Засек время, когда ещё хоть что-то видно на снегу. Получалось, что у меня где-то около 20 минут чтобы приехать на место и где-то около 40 минут чтобы найти коптер. Если я не найду его во вторник после работы, то его придется искать только ЧЕРЕЗ выходные, то есть примерно 31 января (помним про прогноз погоды и холода). Поспрашивав у народа - это место (кажется поле на карте) вроде бы болото..... Посмотрел, в тех краях моя сеть (Мегафон) - наличествует.
Принял решение, во вторник 20го иду искать. Приготовил туристический компас, фонарик, распечатал гугл-карту (мобильного GPSа к сожалению нет), теплую одежду. В школьные годы в походы частенько ходил, так что заблудиться не боялся. Боялся болота и всяких неожиданностей.
Итак, вторник, вечер 20го. Ещё на работе одеваюсь в теплую одежду, БЛИН - забыл теплые носки дома! Ладно, оделись - погнали. Приехал на место, БЛИН - забыл распечатки с гуглокартами! Ладно, оставил машину на трассе, и пошел...
Сусанин, понимаешь. Вот мой маршрут:
Пройдя 600 метров по лесу (если верить гуглокарте), вышел на край леса. Включил поисковщик (уже начало темнеть), ииии - УРА! Сигнал поймался! Показало 5-15%. Ладно, пошел в сторону, куда показала антенна. Иду и в башке держу постоянно "это болото". Его судя по всему пытаются рекультивировать - распахали. Забавно так выходит - то идешь снега чуть ниже колена, то фигак - по пояс, то блин как христос - "аки посуху". Остановился дух перевести и сверить направление - ФАК, поисковщик потух. Судя по всему - кончились (замерзли) батарейки. Всем посыл - на поиски ставьте свежие батарейки. Ладно фигня думаю, вставлю батарейки из фонарика. ФАК. Фонарик забыл в машине! Ладно, засунул поисковщик в рукав - пускай отогревается, а сам дальше почапал в ту же сторону.
Вечерело.... )))) Кое-где встречались лисьи следы (слава богу, других следов, а тем паче живьём - не встретил). Успокаивало то, что сеть моего оператора сотовой связи принимается уверенно.
В общем, периодически останавливаясь, сверяя направление по антенне "Пеленга" (отогрелся-таки в рукаве) - я пришел на место. Где-то здесь. Но блин не вижу. Темнеет, но ещё что-то видно. Ходил-ходил по округе с антенной - не вижу "кратера" от падения коптера - и все тут!
Ладно, взял два пеленга под 90 градусов (ну не зря же устройство Пеленгом называется) - и давай смотреть на перекрестии этих двух воображаемых лучей. НЕТУ. Давай уже антенну на снег направлять. Она показывала на ничем не примечательное место. Абсолютно ровное и такое же как любое другое (прошло всего лишь два дня). Я поверил антенне, и давай копать в том месте, где только что прошелся ногами. И вот, под 20-30 сантиметровым слоем снега я нашел вот это:
- это верхушка моего коптера!!!! Снимал на телефон, так что прошу прощения за качество, но уже было достаточно темно. Отгрёб верхний рыхлый снег, дошел до слежавшегося наста. Пришлось его разбивать кулаком, чтобы достать коптер из снега. Вот фото через 5 минут рытья:
Вот и славно. Пошел я назад. Сначала шел по своим следам - их ещё было видно, хотя уже порядочно стемнело. когда дошел до леса - пришлось идти по компасу - потому что следов в лесу уже не было видно. Потом, решив ещё раз свериться с компасом, обнаружил, что его потерял...
Блин. Хорошо, что дорога была уже близко. Слышен был шум машин, иногда промелькивали фары сквозь деревья. Чисто теоретически можно ещё ориентироваться по звездам, но в лесу это делать тяжеловато (нужно искать проплешины из деревьев, чтобы увидеть созвездия). Но мне это уже и не надо было. Выйдя-таки из лесу на дорогу, сориентировался куда идти к машине. Оказывается, я промахнулся всего на 100 метров.
Прийдя домой, я обнаружил повреждения коптера:
То есть разлохматило край одного пропеллера (одной лопасти) и потерялась наружняя часть от антенны видео.
ФСЁ. Более повреждений не было! Короче - я рад как дитё.
Хорошенько сушим коптер, подключаем контроллер к компику, и достаем оттуда логи. Кому интересно, могут скачать и посмотреть сами (https://cloud.mail.ru/public/9a39894b6db7/19800106_57.zip). Анализ логов можно делать, руководствуясь вот этой статьёй (http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html)
Что оттуда можно достать? Вообще-то много всего, сразу даже не знаю, что показать.
Например, вот 3D карта моего полета, вид сбоку (Гугл.Планета Земля, загружен KMZ файл)
или то же самое, но вид сверху:
Далее, анализ графиков.
Горизонтальная скорость (метры в секунду)
то есть временами доходила до 80 и более километров в час!
Далее три графика подряд, их интересно смотреть вместе, это газ, высота (метров) и уровень заряда батареи (последний график, синяя кривая):
Получается, что максимальная высота была порядка 1,8 километра (не зачет в рекорды, так как не было успешного возврата). Везде, там где полетный режим LAND (автопосадка) - это отваливалось РУ. А там, где возвращалось на STABILIZE (стабилизация горизонта) - это я героически пытаюсь его к себе утащить.
Еще из логов следует интересный вывод - в самом конце полета, когда батареи уже сели, а коптер уже падал - АРМ до последнего выравнивал в горизонт сдыхающую летучку. Когда я его нашел, он лежал горизонтально, благодаря чему (и снегу конечно) он резко снизился, практически упал с километра без повреждений. АРМ - молодец! При таком падении (разряд батарей) - коптер обычно падает кувырком, и тут как минимум один луч под замену. А у меня - НИЧЕГО!
Даже потом батареи оклемались! Возможно они потеряли часть своей емкости - боевых вылетов на них ещё не было, но пока вроде сдохших банок нет.
Немного поколдовав с файлами, подключив фотошоп получаем такую картинку моего полета:
Если бы не последний рывок на поле (это я уже сквозь помехи рулил) - искать бы мне коптер где-нибудь на дереве....
Ну и напоследок, любителям киношек - ещё и видео с бортового мобиуса.
Почему-то сохранилось только начало полета. Наверное акк в мобиусе замерз и он вырубился. Напрашивается питание от бортовой сети. В левом верхнем углу виден кусок антенны, который потом потеряется.
Да, в самом начале полета было несколько моментов, когда можно было коптер просто посадить автопосадкой (то есть вообще без повреждений и без пропажи), были моменты, когда его можно было тупо уронить. Хотя именно уронить его было сложно - как только коптер опускался ниже определенной границы, РУ терялось из-за деревьев, включалась автопосадка. Но я до последнего хотел его вернуть.
Короче задним умом...
А задним умом - будем делать следующее. Этот видеолинк может и неплох, но есть подозрение что сильно мешает РУ. Проверить в пристрастием это подозрение. Как минимум - для полетов вверх с диполем как-то некрасиво у меня выходит. Поставить самодельный клевер.
Наконец-то поставить внешний компас и убедиться, что автовозврат работает корректно. Можно было настроить автовозврат на высоте 50 метров от земли - там ветры уже не дуют и деревья уже не растут.
Купить симку Мегафона и поставить её в GPS-Трекер.
Ну и неплохо было бы подумать о парашютной системе аварийного спуска. Ещё более года назад собирался сделать.
"Сказка - ложь, да в ней намек"... А намеки такие:
1. ЛИШНИХ систем спасения/поиска модели не бывает. Какая-нибудь из систем может не сработать. Иногда я забывал включить наземную запись, иногда не заряжал вовремя акк на GPS-трекере (или как тут - не было сети оператора). Батарейка на маяке может разрядиться например.
2. Во время полета не поддаваться панике! Я несколько раз делал глубокие вдохи-выдохи, чтобы успокоиться. Это позволило мне всё-таки как-то вырулить из леса (я в тот момент уже почти ничего не видел)
3. Когда улет всё же произошел - не отчаиваться. Вспомнить всё что видел, все ориентиры. Например, на карте круглая проплешина - я её четко видел, поэтому и без домашнего просмотра видео с наземки я уже представлял район поиска.
4. Перед поиском вспомните и оцените все возможности найти ваш борт. Как можно искать: по видео, по РУ (например пользуясь "дыркой от бублика" в диполе), по другим поисковым системам, которыми вы заранее оборудовали свой борт. В данном случае, так как прошло уже два дня - то все бортовые системы уже умерли при разряде основных акков, GPS-трекер не отвечал, вся надежда была на радиомаяк Пеленг. Если бы с ним не получилось бы, то лежать этому коптеру до удачливого грибника, то есть полгода....
5. Перед поиском обязательно узнайте прогноз погоды, постарайтесь экипироваться максимально подходяще для такого случая. По-хорошему, мне надо было идти на каких-нибудь снегоступах или лыжах, но у меня этого ничего не было. А когда я с коптером вернулся в город - подул сильный ветер со снегом. А сегодня (ближайшие выходные после улета) - на улице минус 26, как и обещали. А до следующих выходных батарейка в маяке могла бы и замерзнуть.
Оутро(антоним на "интро"): надеюсь, вам моя статья никогда не пригодится, и все ваши ФПВ летучки будут сами возвращаться на базу. Если есть вопросы - задавайте, постараюсь ответить.
Крепкого всем линка!
В этом месте лучше не летай. Там склады рядом, могло и туда сдуть. Надавали бы тода по шапке за твой беспилотник ))) в связи с последней геополитической ситуацией.
Думаю заказать эту систему от слона, но меня терзают сомнения, так ли она хороша. Просто в нете информации по ней практически нет, на ютубе 1 видео. Боюсь получить кота в мешке. Сейчас вроде как вышла новая версия в корпусе, не знаете ничего за нее? А к вашей какие нибудь претензии есть? Ну, там плюсы-минусы?
Про новую версию Роквела (Айбикон - IBeacon) я ничего не знаю. Имею и использую старую. То есть Пеленг. Это устройство раскрывает свои возможности только с другой антенной. Штатную однозначно менять (в статье писал). С ней дальность пеленга не более 200 метров.
Даже с направленной антенной плохо пробивает лес, совсем не пробивает горы-ямы. Если у вас сплошные сопки, за сопкой не увидит. (служил в Тынде, примерно представляю местность)
МОЖЕТ БЫТЬ, в так называемом "спецрежиме" и сможет пробить лес. То есть если перевести маяк в режим 433 мегагерц и на поисковку поставить соответствующую антенну. Это как бы "аналоговый" режим маяка. Но я этого не делал, возможно так будет больше дальность.
А версия без ЖПС - по одной вышке координаты не определит.
Вот и вся разница.
Но каждый решает сам, что ему надо, что ему подходит.
Буду надеяться на совесть продавца, он четко дал понять, что у него c GPS. Но все равно надо думать о радио трекере.
Если вас продавец уверял, что у него есть GPS чип - фотографируйте принтскрином страничку с лотом и выставляйте претензию. За обман покупателя вам девайсик может обойтись вообще бесплатно или с скидкой.
Конечно, китайцы очень китайцы, и под одной маркой выходят иногда слишком разные устройства. Надо держать ухо востро.
Вот такая например антенна, хотя у ТС кол-во элементов и соотв усиление больше.