День добрый! Возникло несколько вопросов.

1. Проблема такая, квадрик получился легким и зависает где то на 40% газа. Нашел статью, в которой описывается данная проблемка. В mission planner есть параметр THR_MID, как раз он и регулирует середину газа. По данной статье поставил параметр THR_MID на 380 (по логам как раз это и есть у меня уровень зависания). После пробного полета если стик газа на середине, квадрик набирает высоту, тоесть не чего не изменилось хотя параметр поменял, хотя в статье написано что В следующем полете вы должны висеть в воздухе при уровне газа 50% в режиме стабилизации.
Обьясните, может я делаю что то не так?

2. В режиме стабилизации квадрик летает стабильно (пиды настроил автотюном), но если перевести в режим AltHold, то квадр плохо держит высоту (рывками набирает высоту или так же опускается вниз). Как избавиться от этих рывков вверх-вниз? На земле показания барометра сказут на пол метра, ни как избавиться от этого не могу...(паролон подложин, толку нет...). Такая же ситуация и в режиме Loiter... Точку держит, но так же рывками.
Может кто сталкивался с этими проблемами?

Прилагаю лог полета. В самом начале я пытался зависнуть.(2014-11-27 17-50-39.log)