er9x. Настройка флайбарной модели вертолёта HK-450. Часть вторая.

Теперь перейдём на закладку «Кривые». В ней сейчас настроены пять кривых:



Нам нужно настроить шестую кривую так же, как настроена пятая.



Хочу обратить ваше внимание на то, что кривые с первой по третью – это кривые газа для режимов ID0, ID1 и ID2. Именно они указаны в качестве кривых для микшеров в третьем канале CH3 (канал газа). А кривые с четвёртой по шестую – это кривые шага (угла наклона лопастей) для режимов ID0, ID1 и ID2. Именно они указаны в качестве кривых для микшеров в одиннадцатом канале CH11 (канал шага, исходя из настроек на вкладке «Heli Setup»). Оговорюсь, что это приблизительные кривые шага. И более точную настройку кривых вы будете производить уже с помощью пульта и угломера.

Закладка «Триггеры» не менее интересна и полезна, чем закладка «Микшеры». Попробуем с ней разобраться. Как выглядит эта закладка, показана на скриншоте ниже:



Суть настроек в этой закладке такова, что триггеры (кастомные выключатели) включаются при выполнении указанных условий. Например, Триггер 1 включится только тогда, когда будет включён тумблер элеватора и при этом трёх позиционный выключатель будет в положении «Normal» (ID0) (см. скриншот выше). Если хотя бы одно из этих условий не будет выполнено, то Триггер 1 не включится. Так что для включения триггера, вы выбираете два значения (V1 и V2). Затем в графе «Функция» указываете условие для этих значений, при выполнении которого и должен включаться триггер.
Вот пояснения вариантов функций, при выполнении которых произойдёт включение кастомного выключателя (триггера):
v>offset – Значение источника (v1) больше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником, о чём будет сказано ниже).
v<offset – Значение источника (v1) меньше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником, о чём будет сказано ниже).
|v|>offset – Абсолютное значение источника (v1) больше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником). Например, абсолютные значения для v1= «-10» и v1= «+10» будут одинаковы и равны 10. Т.е. тут не учитывается знак перед числом.
|v|<offset – Абсолютное значение источника (v1) меньше значения смещения (offset), указанного в v2 (имеется в виду точное числовое значение, а не сравнение с другим источником). Например, абсолютные значения для v1= «-10» и v1= «+10» будут одинаковы и равны 10. Т.е. тут не учитывается знак перед числом.
AND – Логическое «И». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда полностью выполняется условия, выбранные в V1 и V2. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится только тогда, когда будут одновременно включены тумблер Rudder'а и Aileron’а. Если хоть один из этих тумблеров будет выключен, то триггер не включится.
OR – Логическое «ИЛИ». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда хоть частично выполняется условия, выбранные в V1 и V2. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится если хотя бы один из выключателей (Rudder или Aileron) будет включён. Если ни один из выключателей не будет включён, то триггер не включится.
XOR – Логическое «Исключающее ИЛИ». Используется для выключателей (как физических так и логических) и включает триггер, когда один из выключателей включён, а второй выключен.. Например, v1=RUD, а v2=AIL. При таком условии триггер включится если будет включён Rudder и выключен Aileron или наоборот – включён Aileron и выключен Rudder. Если ни один из выключателей не будет включён или будут включены оба выключателя, то триггер не включится.
v1==v2 – Равно. Если значение v1 будет равно значению v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
v1!=v2 – Не равно. Если значение v1 будет не равно значению v2, то триггер включится. Если равно, то триггер не включится.
v1>v2 – Больше. Если значение v1 будет больше значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
v1<v2 – Меньше. Если значение v1 будет меньше значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
v1>=v2 – Больше или равно. Если значение v1 будет больше или равно значению v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
v1<=v2 – Меньше или равно. Если значение v1 будет меньше или равно значения v2, то триггер включится. Если нет, то триггер не включится.
Хочу заметить, что включение или выключение триггеров, при соблюдении прописанных в них условиях, идёт в порядке возрастания, т.е. первым включается или выключается самый верхний «Триггер 1», потом «Триггер 2» и т.д.

А сейчас перейдём к закладке «Защитные выключатели». Тут нам надо выставить настройки для CH3 так, как показано на рисунке ниже. В качестве выключателя указать THR (тумблер Hold), а в качестве значения указать -105. Т.е. при включении тумблера Hold у нас будет выключаться двигатель, т.к. при этом положении выключателя любое значение для канала CH3 будет заменено на «-105», что заведомо ниже значения -100 (то значение, которое принимает канал CH3 при максимальном отклонении стика газа вниз). Можно присвоить в качестве значения и «-125», что позволит учитывать возможность увеличения лимитов канала CH3 до -125. Так, скорее всего, будет правильнее.



Данные на закладке «Триммеры» мы изменять не будем, т.к. если возникнет необходимость, то это стоит делать уже непосредственно на пульте.

Ну что, вот мы, вроде как, и настроили новую модель в прошивке er9x.
Я так же надеюсь, что вы разобрались с настройкой микшеров и триггеров (кастомных выключателей). По этому, в качестве закрепления пройденного материала и в качестве своеобразного теста, я предлагаю вам настроить отключение режима «Hold» только при условии нахождении стика газа в самом низу и положении трёх позиционного переключателя полётных режимов в положении Normal (ID0).
Для начала оговорим условие снятия режима «Hold», на основании которого и будем программировать пульт.
Итак, основное условие снятия режима «Hold» - это, как я сказал ранее, нахождение стика газа в самом низу и положении трёх позиционного переключателя полётных режимов в положении Normal (ID0). Если хоть одно из этих условий не выполняется, то режим «Hold» не снимается вне зависимости от того, включён или выключен тумблер «Hold» на аппаратуре. Отсюда следует, что нам надо использовать как минимум один триггер (им будет Триггер А). Кроме того, в качестве функции в этом триггере должно быть условие «AND». В качестве первого параметра (V1) для этого условия мы будем использовать включённое состояние очередного триггера (Триггер В), а в качестве второго параметра (V2) – положение трёх позиционного переключателя в режиме ID0.
Вы спросите - почему в качестве одного из параметров надо использовать второй триггер? Я вам отвечу – по тому, что, к сожалению, в триггере нельзя указать сразу два условия. А нам ведь надо быть уверенными не только в том, что трёх позиционный переключатель находится в режиме ID0, но и в том, что стик газа находится в нуле – а это и есть очередное дополнительное условие. Итак, получается, что во втором триггере (Триггер В) будет проверяться правильность положения стика газа. Для этого в качестве функции этого триггера выберем «v<ofs», а в качестве первого параметра (V1) выберем положение стика газа (THR). В качестве значения для V2 укажем «-99». Вот теперь можно сказать, что всё почти готово. Но я опять же оговорюсь – почти готово. Не хватает самой малости – некоего флажка-индикатора, который говорил бы о том, что происходит с тумблером «Hold» и триггером «SWA» - какой из них включён, а какой нет.
В качестве флажка будет неиспользуемый 14-й канал (CH14). Для этого на закладке «Микшеры» в CH14 пропишем три микшера. Первый – «+100% CH14». Второй – «R -100%HALF Тумблер (SWA)». Третий – «+100%HALF Тумблер (THR)». Как же работает этот «флажок»? А всё просто:
1) Сначала стартовому значению канала 14 (CH14) присваивается текущее значение канала. Это нужно потому, что когда тумблер «Hold» выключается, то перестаёт действовать микшер «R -100%HALF Тумблер (THR)» и, следовательно, величина CH14 возвращается к своему стартовому значению – той величине, что была до активации этого микшера. А после выполнения микшера «+100% CH14» происходит замена стартового значения на текущее значение канала.
2) При включении триггера «SWA» происходит подмена значения в канале CH14 на «-100».
3) При включении тумблера «Hold» происходит подмена значения в канале CH14 на «+100».
Т.е., исходя из указанной выше последовательности, значение канала CH14 может быть равно «-100», что говорит о том, что включён триггет «SWA», или может быть равно «+100», что говорит о включённом тумблере «Hold». И, как следствие, мы получили нужный нам флажок-индикатор, который говорит нам о том, что происходит с тумблером «Hold» и триггером «SWA» - какой из них включён, а какой нет.
Теперь используем этот флажок в третьем триггере (Триггер С). Для этого в качестве функции используем «v>ofs», а в качестве первого параметра (V1) выберем CH14. В качестве значения для V2 укажем «0».
Исходя из логики работы всего выше написанного, добавим на вкладке «Микшеры» новый микшер для CH3, который будет использовать триггер «SWC». Вот этот микшер «R -100%HALF Тумблер (SWC)». И этот микшер должен располагаться ниже микшера «R -100%HALF Тумблер (THR)».
В результате всех действий вкладка «Микшеры» должна иметь такой вид:



А вкладка «Триггеры» должна выглядеть так:



Нажав на кнопку «Симуляция», вы можете запустить симулятор и проверить то, как будут вести себя каналы, с учётом сделанных вами настроек.

Вам не обязательно пользоваться симулятором, но он может сэкономить определённое количество времени на тестировании сделанных настроек без их предварительной записи в пульт. Так же он позволит вам найти ошибки в ваших настройках, если таковые есть. Ниже я постараюсь привести пример по применению симулятора.
А для этого, давайте вернёмся немного назад и вспомним о том, что при создании микшеров для 1-го, 2-го и 6-го каналов мы, в свою очередь, использовали микшеры для тарелки автомата перекоса – CYC1, CYC2 и CYC3. Сейчас постараемся разобраться - что это за микшеры. CYC1, CYC2, CYC3 – 3 выхода микшеров для тарелки перекоса вертолёта. Как только микширование тарелки включено (меню Heli Setup), они становятся активными и содержат результат микшеров тарелки. CYC1 отвечает за наклон вертолета вперед\назад. В связи с этим, в нашем варианте расположения серв, он микшируется на канал задней сервы (CH2). Соответственно, CYC2 и CYC3 отвечают за наклон вертолета влево\вправо. Один из них должен микшироваться на канал передней левой сервы (CH1), а второй - на канал передней правой сервы (CH6). Какой и куда – как раз и поможет разобраться симулятор. Запустите его, нажав соответствующую кнопку. Теперь внимательно посмотрите на окно симулятора. На приведённом рисунке я отметил все элементы этого окна, а в тексте ниже пояснил их назначение.



Где:
1 – Крутилки, 3 штуки.
2 – Кнопки для автоматической фиксации и центровки по осям X и Y для каждого стика отдельно.
3 – Тумблеры:
THR – режима «Hold».
RUD - двойных расходов по руддеру.
ELE – двойные расходы по элеватору.
ALE – двойные расходы по элерону.
TRN – тумблер тренерского режима.
GEA – тумблер переключения режима работы гироскопа.
4 – Триммеры.
5 – Индикация состояния кастомных выключателей или триггеров (если триггер активен, то он подсвечивается зелёным цветом) и индикация срабатывания бипера (когда бипер срабатывает, то он подсвечивается зелёным цветом).
6 – Индикация изменений в каналах и их цифровые значения.

В качестве стиков выступают два жёлтых шарика, которые можно передвигать. Для этого надо навести на них курсор и, нажав и удерживая левую кнопку мыши, двигать курсором. Двигая их курсором, вы увидите изменения в соответствующих каналах. Для каналов CH1 (передняя левая серва), CH2 (задняя серва) и CH6 (передняя правая серва) отрицательные значения соответствуют движению качалки сервы вниз, а положительные - движению качалки сервы вверх. Переместите правый стик до упора вверх. При этом, у канала CH2 должно быть положительные значения, а у каналов CH1 и CH6 – отрицательные (величины этих значений зависят от сделанных вами настроек для данной модели).



Опустите правый стик до упора вниз - у CH2 должны быть отрицательные значения, а у CH1 и CH6 должны быть положительные.



Если в каком-то канале значения отличаются от указанных (имеется в виду знак «+» или «-» перед числом) - реверсируйте нужный канал в меню «Лимиты», дабы привести изменения в каналах к нужному виду.



Обращаю ваше внимание на то, что после любого внесения изменений в настройки модели нужно перезапускать симулятор, что бы он начал учитывать внесённые изменения.

Теперь, когда каналы, при движении правого стика вверх и вниз, изменяются правильно, отклоните правый стик влево.



У канала CH1 должно быть отрицательное значение, а у CH06 - положительное. Т.е. левая серва должна опускать качалку, а правая – поднимать. Если это не так, то поменяйте местами источники для каналов CH1 и CH6. Ну и пример по поводу такой замены – куда уж без него.
Итак, если для канала CH1 в качестве источника был выбран CYC2, а для CH6 - CYC3, то для замены их местами вам надо закрыть симулятор. Затем надо зайти на вкладку «Микшеры», и дважды щёлкнуть левой кнопкой мыши по строке CH01 +100%CYC2. В открывшемся окне редактирования микшера нужно внести изменение – в качестве источника выбрать CYC3 и нажать «Ок». Затем, вам надо дважды щёлкнуть левой кнопкой мыши по строке CH02 +100%CYC3. И, так же как и в предыдущем шаге, внести изменение в открывшемся окне редактирования микшера. Только на этот раз, в качестве источника, надо выбрать CYC2 и нажать «Ок». После замены должно получиться следующее – для CH1 источником станет CYC3, а для CH6 - CYC2.
Опять же, не забудьте после внесения изменений перезапустить симулятор для проверки правильности этих изменений.

Вот теперь всё.
Удачи вам в освоении прошивки er9x.
С уважением, Кергет Руслан.