Сразу скажу, что у меня главной целью при выполнении полетного задания является аэрофотосъемка, для выполнения производственных задач связанных с картографией. Тут есть свои особенности, нежели при получении панорамных снимков красивых видов.
Изучая вопрос, хотелось достигнуть 30-45 минут полета. На данный момент 20-25 минут полета достигается без особых проблем с применением стандартных комплектующих. Более продолжительное время полета возможно получить за счет дорогостоящих моторов, пропеллеров, сборок аккумуляторных батарей.
В сети Интернет достаточно много размещено видео с рекордами продолжительности полета мульти-роторных систем, а также на форумах идут дискуссии по этому поводу, многие из них вызывают сомнения, так как противоречат элементарным законам физики. В сети это называется фейком или по-нашему просто обманом.
Первым делом определился с рамой. Будет квадрокоптер на базе Tarot FY650. Многие могут меня покритиковать за этот выбор, дескать тяжелая. Но я делал вполне осознанный выбор. Во-первых, у меня уже есть FY680 и взаимозаменяемость узлов не маловажный фактор. Во-вторых, складная конструкция упрощает транспортировку, без лопастей вся модель помещается в большой пакет из супермаркета.
Полетный контроллер APM, о котором я уже не раз писал в своем дневнике. Установить пришлось вот на такую этажерку, иначе были наводки на компасс, висеть коптер в режиме лойтер просто отказывался.
Самой главной проблемой оказалось правильно подобрать ВМГ. Верить калькуляторам бесполезно, расхождение расчетных данных от вычисленных в калькуляторе порой значительное. К тому же не каждый сайт производителя указывает о своей продукции необходимую информацию для расчетов. Зачастую моделист вынужден опытным путем подбирать комплектующие, проводить тесты, постепенно приближаясь к поставленной цели. Но не каждый может себе позволить купить несколько комплектов моторов и винтов для выявления «идеального сетапа».
Выбранная рама позволяет установить 17 дюймовые пропеллеры без каких-либо изменений конструкции. На них и решил ориентироваться.
Соответственно, такие пропеллеры подразумевают моторы как минимум 4000 серии с количеством оборотов на вольт в пределах от 400 до 500. Выбор моторов с такими характеристиками сужается до нескольких штук. Я рассматривал Sunnysky v4010-450kV и T-Motor MN4010-475kV. По деньгам оказались эти моторы в одной ценовой категории и мой выбор пал без сомнений на зарекомендовавший себя бренд T-Motor. Тем более, в свое время столкнулся с некоторыми нюансами по установке на моторы Sunnysky пропеллеров T-Style. Центральное отверстие и отверстия под крепежные винты на пропеллерах были значительно больше, чем предусмотренное крепление со стороны мотора.
С регуляторами тоже все не просто. Например, с регуляторами DJI 30A Opto у меня проблем не было выявлено, они зарекомендовали себя только с лучшей стороны. Читая форумы, замечаешь, что многие сталкиваются со срывом синхронизации, в связи с этим приходится прошивать контроллеры скорости альтернативными прошивками. Честно сказать не хотелось заниматься экспериментами, съэкономив тысячу рублей, поэтому для данного проекта выбрал, проверенные и зарекомендовавшие себя регуляторы T-Motor 40A Opto.
Аккумуляторы четырех баночные 5000мА по две штуки параллельно. Крепление сделал на кронштейнах для установки снизу.
Пропеллеры, которые удалось достать на данный момент, только на 15 дюймов. Поэтому тестирование и первые полеты выполняю именно на них.
Брал самые простые безымянные T-Style пропеллеры треугольной формы. Ничего не балансировал, как говорится, поставил и полетел.
Для выполнения съемки установил подвес Tarot T-2D с камерой GoPro3BE.
Фотографирование выполняется через каждые 5 секунд. Для уменьшения искажений установил угол съемки средний, а разрешение 7 МПкс.
Чтобы ноги не попадали в кадр сделал другие крепления.
Тесты показали, что на двух батареях коптер висел до отсечки 30 минут. Поставленная цель достигнута, в будущем эксперименты с винтами и аккумуляторами.
Спроектировал полетное задание, состоящее из четырех маршрутов с учетом продольного и поперечного перекрытия между снимками и маршрутами.
Обработка данных выполнялась с применением специального программного обеспечения Agisoft PhotoScan.
3D модель можно посмотреть тут (3д.pdf) Модель можно вращать и приближать.
Фотоплан тут (1.jpg) . Пришлось конвертировать в jpg и уменьшить разрешение.
Поборол свою лень, глянул на фото. Мда.... Человек лучше склеит. Только наверное медленнее. Заявляю это как владеющий фотошопом на 3-4. Одни "елки-мутанты" чего стоят. И дорога внутри леса не айс. Хотя, дорога вокруг леса и поле вышли достаточно неплохо.
А как делают скрины с видео - самому интересно. Может виндосовский Мувимейкер поможет (хотя он такой тормоз!). Я пытался просто с плеера делать принтскрин, даже в Пайнт всё вставлялось и даже файл сохранялся, но он был потом какой-то глючный. То показывается, то нет.
Только хочу предупредить - при всей серьезности подхода, упаси вас бог заключать какие-нибудь договоры с использованием слов аэрофотосъемка, картография. Это ЛИЦЕНЗИРУЕМЫЙ вид деятельности, можно попасть на большииие штрафы. Называйте это стыдливо "съемка с воздуха" или "художественная (или техническая на худой конец) съемка с воздуха". Но как только вы заявите, что на основании ваших данных можно рисовать карты или строить планы - государство вас "полюбит".
А так - ОЧЕНЬ здорово. ПЛЮСИЩЕ.
Есть текущая, облетанная конфигурация, которая летает на акке 4S 5A 22 минуты но не до отсечки. По ощущениям - 30 минут летать на нем смогу спокойно - время до отсечки не проверял. В планах построить коптер на карбоновой раме (самосбор), закупил кое-какие комплектующие.
Главное в коптере - какая использована ВМГ и какой в итоге взлетный вес. Мой нынешний вес - где-то 1300 - 1400 грамм (могу точнее взвесить).
Основная комплектуха:
Движки с РЦТаймера (дешевейшие!!!) на 530 KV http://rctimer.com/product-914.html 18,18$ за штучку (!!!!!) (для нового коптера купил там же на 360 KV http://rctimer.com/product-1080.html)
Пропеллеры можно взять где угодно, хоть на РЦТаймере, хоть на ХК, хоть тут. У меня стоят 17 х 5,5. Ссылку сейчас найти не могу, типа таких (http://rctimer.com/product-714.html - "трехдырочные"), только на 17 дюймов. Для нового взял такие (http://rctimer.com/product-877.html - "треугольники", но думаю - не нужно ли будет бОльшего размера брать под эти движки).
Регули взял такие - http://rctimer.com/product-850.html. Они высоковольтные (2S-6S), без ВЕСа, идут сразу с SimonK'ом (хотя перепрошивка регуля для меня сейчас - обычное дело). Регули - однозначно РЕКОМЕНДУЮ. Не было ни одного срыва синхры, выдержали даже кратковременную переполюсовку (!!!!).
Из полугодичного опыта эксплуатации: Рама была фабричная, сейчас уже называю её самосборной. Обычный "бутерброд" из текстолита и алюминиевые лучи из 12 квадрата. Так как движки низкопрофильные - квадрик вышел не для флипов (один раз попытался - кончилось крашем, пропом почти перерубило собственный луч), но он таким и замышлялся для спокойных ФПВ полетов и съемок. Движки приходилось балансировать - это их очень большой минус, если вас не смущает балансировка - можно брать. Качество у них честно сказать "не очень", но цена... Для вхождения очень неплохой вариант. В комплекте идут то цанги с коком, то цанги под гайку - нельзя сильно верить фоткам. Провода длинные.
Пропеллеры с РЦТаймера - тоже приходится балансировать. Даже карбон.
Для крепления пропов к движкам (чтобы не крепить просто на болты/шайбы), взял такие шайбы.
После сильного краша погнулись валы. Исправить как не пытался - не получилось, идет сильная вибрация. Пришлось взять новые.
В целом коптером доволен. Летал на нем в порывистый ветер 12 м/с (!!!!) - справлялся. Как тестовая лаборатория - отрабатывает на все 100. Максимальный груз, который можно прицепить - 2,5 кг. Если поставить вторую липоху на 5А в спарку - должно получиться 40 минут.
(кстати, заказал с Ебея зеленых Сонек - буду батарею для долголета собирать)
Сорри за "многАбукАФ". )))
Гуглите непонятное слово (для меня по крайней мере) "мехмод аккумулятор".
Моторы - хороши своей ценой. А качество - как повезет. И в случае серьезного краша скорее всего придется менять. У меня было где-то 4-5 серьезных крашей,. прежде чем я загнул оси на двух моторах. На днях начну восстанавливать ФПВ коптер - получил посылку с движками (теперь с путевыми цангами под гайку, но всё равно буду без цанг ставить). И ещё одно. Они очень низкие. Я даже боюсь треугольники ставить, как бы за луч не задело бы при маневрах. Придется думать наверное о каких-то мотормаунтах. (было прикручено прямо к лучу).
Но за идею спасибо, я хоть понял как работают эти пропадаптеры (видел их на РЦДизайне и не мог понять, "как это работает")
по весу думаю самые лучшие и цикл заряд-разряд долгий
уже не говорю про реальные амперы - все 11А они выдают!
ЗЫ ну цена у них конечно ...)))
Полезная статья, огромное спасибо.
Коротко и ясно.