Управляем вертолётом Tutrnigy FBL100 3D с пульта Turnigy 9x с прошивкой er9x

2) New HiSKY HT8 Adapter Module For JR Futaba Transmitters To Support FBL100

3) На HK и Parkflyer.ru тоже есть такие адаптеры со встроенным питанием:  Parkflyer.ru - Передающий модуль Turnigy FHSS 2.4GHz для вертолета FBL100 и квадрокоптера Q-Bot Micro, HK -  Передающий модуль Turnigy FHSS 2.4GHz для вертолета FBL100 и квадрокоптера Q-Bot Micro.
Отличие первого от второго заключается в том, что во втором варианте есть возможность работать от встроенного в модуль сменного аккумулятора, что, как мне кажется, является определённым плюсом.

Ну, у меня в наличии переходник, указанный в первой ссылке, т.е. без аккумулятора. Исходя из этого я и буду вести разговор.

Итак, теперь я непосредственно приступлю к описанию того, как я делал сменный передающий модуль для согласования Turnigy 9x и вертолёта Turnigy FBL100 3D.

У меня имелись:
1. Пульт Turnigy 9x с прошивкой ER9X на борту
2. Модуль переходник HiSKY HT8 Adapter Module for JR / Futaba Transmitters to support FBL100
3. Старый неработающий передающий модуль от Turnigy 9x. Он мне нужен только как донор корпуса и разъёма подключения, чтобы сделать на его основе сменный модуль.
4. Паяльник с тонким жалом
5. Обычный тестер
6. Трёх пиновый разъём от сервопривода с проводами.
7. Двухсторонний скотч
8. Собственно, вертолёт V922
9. Желание это всё сбиндить посредством именно сменного модуля
10. Последний в списке, но не последний по значимости пункт - наличие свободного времени.

А теперь сама процедура переделки передающего модуля.
1. Раскручиваем старый передающий модуль от Turnigy 9x и достаём из него плату. Также, не забываем сделать в нижнем правом углу крышки модуля отверстие, диаметром 3 мм, через которое потом пропустим провод.
2. Перерезаем дорожки так, как показано на рисунке ниже.

При этом второй сверху контакт надо перерезать ещё и справа, дабы он не замыкался с четвёртым контактом.
3. Тестером проверяем, чтобы контакты не замыкались друг с другом.
4. Через отверстие в крышке (которое мы сделали в пункте №1) пропускаем провода в количестве 3-х штук.
5. Подпаиваем контакты так, как показано на рисунке:

Сейчас поясню что, куда и зачем:

• Первый контакт сверху - это PPM-сигнал и к нему припаивается сигнальный провод (белый).
• Третий контакт сверху - это +12V и к нему припаивается красный провод (у меня красного не было, поэтому припаял оранжевый)
• Четвёртый контакт - GND (земля) и к нему припаивается чёрный провод (у меня чёрного не было, поэтому припаял синий)

Почему я использовал именно 1,3 и 4 контакты - именно эти контакты не подлежат изменению при переделке Turnigy 9x под телеметрию и, следовательно, мы ничего не закоротим и не сломаем, если вставим наш передающий модуль в переделанную под телеметрию Turnigy 9x.
6. Теперь проверяем, чтобы всё было припаяно верно и ничего не замыкалось между собой. Если всё нормально, то собираем обратно корпус передающего модуля.
7. Теперь у нас есть старый передающий модуль с припаянными проводами от трёх пинового разъёма сервопривода. Кстати, на всякий случай, приведу последовательность проводов в самом трёх пиновом разъёме:

• Около флажка (выступ сбоку на разъёме) расположен белый (сигнальный) провод
• По центру расположен красный (+12V) провод
• Ну и чёрный (GND) провод расположен на противоположном от белого провода краю

Таким образом, мы имеем стандартную последовательность проводов в разъёме сервопривода (S - + - GND (-)).
8. Сейчас самое время вспомнить о нашем HT8. На его нижнюю часть

наклеиваем двухсторонний скотч и приклеиваем всё это к крышке нашего доработанного передающего модуля от Turnigy 9x. После этого вставляем наш припаянный провод в HT8 так, как показано на рисунке ниже (если на трёх пиновом разъёме есть флажок, то по другому его и не вставишь):

Но, на всякий случай, поясню последовательность (исходя из приведённого выше рисунка):

• Самый нижний провод - белый - сигнальный PPM
• Средний провод - красный (у меня оранжевый) - +12V
• Самый верхний провод - чёрный (у меня синий) - GND (земля)

Вот, вроде и всё, в плане создания сменного передающего модуля для Turnigy FBL100 3D.

Теперь приступим к настройкам модели в er9x.
Хочу сразу предупредить - есть один нюанс в том способе подключения, который я описал выше, по крайней мере в работе HT8 в режиме JR с моей Turnigy 9x. Суть его в том, что последовательность каналов для JR (диод на HT8 горит красным цветом) отличается от общепринятой AETR. В ней идёт TAER. Ниже в настройках я приведу используемую последовательность каналов для режимов JR (диод F\J\W на HT8 горит красным цветом) и Futaba (диод F\J\W на HT8 горит зелёным цветом).

Обращаю внимание на то, что при подключении данного модуля к тренерскому разъёму Turnigy надо выбирать режим Futaba, т.к. по умолчанию последовательность каналов у Turnigy AETR (как и у Futaba).

Ещё раз предупреждаю - если не сделать настройки как описано ниже, вы рискуете сразу после привязки пульта к вертолёту получить резкое непредсказуемое поведение вертолёта в виде запуска двигателя основного ротора и наклона тарелки в произвольную сторону.

Итак, вот сами настройки:
Для режима JR (последовательность каналов TAER, диод F\J\W на HT8 горит красным цветом)
1. Создаём новую модель и заходим в меню Heli Setup (3\10). Там выставляем следующие параметры:
Swash Type 120
Collictive CH11
2. Заходим в меню Mixer и выставляем следующее:
CH1 100% THR ID0c1
+100% THR ID1c2
+100% THR ID2c2
CH2 -63% CYC2
CH3 -63% CYC1
CH4 100% RUD
CH6 -63% CYC3
CH11 -100% THR ID0c4
+ - 100% THR ID1c5
+ - 100% THR ID2c5

где

• для первого канала используются две кривые газа (с1 и с2), в зависимости от положения 3-х позиционного тумблера (ID0, ID1, ID2)
• для 11 канала используются кривые шага (с4, с5), в зависимости от положения 3-х позиционного тумблера (ID0, ID1, ID2). Обратите внимание, что их надо инвертировать и именно по этому в миксе стоит -100%THR.
• перед CYC стоят знаки "-", т.к. если их не поставить, то тарелка будет работать в противофазе, относительно движения стиков (будет инвертирована)
• значения 63% перед CYC я подобрал экспериментально, чтобы сервы ни во что не упирались при движении стиков, т.к. у меня лимиты стоят в 100%. У вас данные значения могут быть другими. Но для CYC1, CYC2 и CYC3 эти значения должны быть одинаковыми

В итоге режимы ID1 и ID2 одинаковы как по кривым газа, так и по кривым шага. Но вы можете сделать их разными, используя другие кривые шага и газа (разные для ID1 и ID2).
3. Заходим в меню Limits (6\10) и там инвертируем CH1 (канал газа) и CH4 (канал руддера).
4. В меню Curves (7\10) настраиваем кривые (я использовал пяти точечные кривые):
CV1 -100 -20 34 70 90
CV2 80 70 60 70 100
CV4 -40 27 55 76 100
CV5 -100 -50 0 50 100
5. В меню Safety Switches (9\10) настраиваем для канала CH1 режим Hold и вешаем его на тумблер Hold:
CH1 S THR 125
Спросите почему 125 и я вам отвечу - мы реверсировали этот канал и нам, для отключения двигателя, надо именно положительное значение в пределах от +100 до +125.

Для режима Futaba (последовательность каналов AETR, диод F\J\W на HT8 горит зелёным цветом). Именно этот режим надо выбирать при подключении HT8 к тренерскому разъёму Turnigy, т.к. последовательность каналов у неё как раз AETR.
1. Создаём новую модель и заходим в меню Heli Setup (3\10). Там выставляем следующие параметры:
Swash Type 120
Collictive CH11
2. Заходим в меню Mixer и выставляем следующее:
CH1 -63% CYC2
CH2 -63% CYC1
CH3 100% THR ID0c1
+100% THR ID1c2
+100% THR ID2c2
CH4 100% RUD
CH6 -63% CYC3
CH11 -100% THR ID0c4
+ - 100% THR ID1c5
+ - 100% THR ID2c5

где

• для третьего канала используются две кривые газа (с1 и с2), в зависимости от положения 3-х позиционного тумблера (ID0, ID1, ID2)
• для 11 канала используются кривые шага (с4, с5), в зависимости от положения 3-х позиционного тумблера (ID0, ID1, ID2). Обратите внимание, что их надо инвертировать и именно по этому в миксе стоит -1000%THR.
• перед CYC стоят знаки "-", т.к. если их не поставить, то тарелка будет работать в противофазе, относительно движения стиков (будет инвертирована)
• значения 63% перед CYC я подобрал экспериментально, чтобы сервы ни во что не упирались при движении стиков, т.к. у меня лимиты стоят в 100%. У вас данные значения могут быть другими. Но для CYC1, CYC2 и CYC3 эти значения должны быть одинаковыми

В итоге режимы ID1 и ID2 одинаковы как по кривым газа, так и по кривым шага. Но вы можете сделать их разными, используя другие кривые шага и газа (разные для ID1 и ID2).
3. Заходим в меню Limits (6\10) и там инвертируем CH3 (канал газа) и CH4 (канал руддера).
4. В меню Curves (7\10) настраиваем кривые (я использовал пяти точечные кривые):
CV1 -100 -20 34 70 90
CV2 80 70 60 70 100
CV4 -40 27 55 76 100
CV5 -100 -50 0 50 100
5. В меню Safety Switches (9\10) настраиваем для канала CH3 режим Hold и вешаем его на тумблер Hold:
CH1 S THR 125
Спросите почему 125 и я вам отвечу - мы реверсировали этот канал и нам, для отключения двигателя, надо именно положительное значение в пределах от +100 до +125.

Всё. Основные настройки закончены. Потом надо будет только подобрать значение перед CYC1, CYC2 и CYC3, чтобы сервоприводы ни во что не упирались при крайних положениях стиков. Но это делается только после привязки вертолёта.

Внимание!
Повторюсь, что для Turnigy с заводской прошивкой надо в HT8 выставить режим Futaba (последовательность каналов AETR, диод F\J\W на HT8 горит зелёным цветом). После этого в настройках модели надо выбрать автомат перекоса 120 градусов. В плане настроек каналов и тарелки автомата перекоса для стандартной прошивки - вот информация, взятая из сообщения Сергея Леонидовича (bombist), росположенного тут:
SWASHARF (SWASH MIX)
PIT 50
AIL -50
ELE 50

При каналах:
AIL:N
ELE:N
TRH:N
RUD:R
GEA:N
PIT:N

Теперь приступим к процедуре согласования.
Вставляем полученный сменный передающий модуль в нашу Turnigy 9x и получаем такую картину:


Согласно инструкции к HT8 (расположена в самом низу этой страницы или на рисунках чуть ниже), для передатчика Futaba диод под надписью А\J\W на HT8 должен гореть зелёным светом, для JR - красным, а для Walkera - индикатор не горит. Смена индикации идёт так: диод не горит (валкера)-> зелёный (футаба) -> красный (JR).


Я выбрал режим для JR (индикатор горит красным).

Также, я обращаю ваше внимание на то, что сигнал для привязки HT8 передаёт только при смене режима, т.е. при нажатии кнопки, расположенной между двумя светодиодами.

Для согласования и последующего перехода сразу в режим JR выполняем следующие шаги:
1) Включаем передатчик и опускаем стик газа в самый низ. Также, путём нажатия на кнопку смены режимов, добиваемся, чтобы на HT8 диод под F\J\W горел зелёным цветом (режим для Futaba). Это надо для того, чтобы при очередном нажатии на кнопку на HT8 диод загорался красным цветом (режим для JR).
2) Включаем вертолёт и быстро нажимаем кнопку на HT8 для того, чтобы диод загорелся красным цветом (режим для JR). Именно в этот момент должно произойти согласование (биндинье) вертолёта и нашего пульта с HT8. В подтверждение этого вертолёт дважды поднимет и опустит тарелку автомата перекоса.
Подвигайте стиком, отвечающим за тангаж и крен, (правый стик в Mode2) и тарелка должна ходить за стиком.

Для согласования и последующего перехода сразу в режим Futaba выполняем следующие шаги:
1) Включаем передатчик и опускаем стик газа в самый низ. Также, путём нажатия на кнопку смены режимов, добиваемся, чтобы на HT8 диод под F\J\W не горел (режим для Walkera). Это надо для того, чтобы при очередном нажатии на кнопку на HT8 диод загорался зелёным цветом (режим для Futaba).
2) Включаем вертолёт и быстро нажимаем кнопку на HT8 для того, чтобы диод загорелся зелёным цветом (режим для Futaba). Именно в этот момент должно произойти согласование (биндинье) вертолёта и нашего пульта с HT8. В подтверждение этого вертолёт дважды поднимет и опустит тарелку автомата перекоса.
Подвигайте стиком, отвечающим за тангаж и крен, (правый стик в Mode2) и тарелка должна ходить за стиком.

Всё, процедура согласования завершена и вы можете управлять вертолётом FBL100 3D с помощью вашего пульта Turnigy 9x. Если это необходимо, то замените значение перед CYC1, CYC2 и CYC3 в меню Mixer на подходящие вам (только помните, что значения перед ними должны быть одинаковыми). Также никто не отменял триммирование вертолёта, дабы его никуда не сносило. Ну и всё - вы можете лететь .
Удачных полётов.

По поводу глюка с опусканием одного из сервоприводов при даче газа.
На моём вертолёте тоже есть такой гюк\фича - иногда при даче газа самопроизвольно опускается одна из серв.
Лечение (конкретно моему вертолёту помогает), которое было найдено на просторах интернета:
1) Вставить батарейку и сразу поставить вертолёт на ровную поверхность.
2) После движения лопастями вверх\вниз подождать 2-3 секунды, взять вертолёт в руку и дать газу для проверки на наличие глюка.
Обычно всё нормально, но если глюк сохраняется, то вынуть аккумулятор и повторить процедуру, описанную в п. 1 и 2.