Мое первое сообщение на Паркфлаере, было 7 ноября 2014 про «ударившую в голову идею», и спасибо тем, кто смог тогда дать ответ. Ну вот представляю на обозрение во что это превратилось…
Учась на горном факультете ЗабГУ начитавшись статей о будущем горных работ решил собрать команду и с руководителем подать заявочку на грант по теме «Исследование эффективности дистанционного управления на больших(1000 км и более) расстояниях при открытых горных работ». Были слухи, что нам никак его не дадут, так как на тот момент на нашем счету по представленной теме не было ни каких публикаций, но о чудо в феврале 2015 мы его получи!
Писав заявку на грант, мы планировали лишь программно смоделировать процесс экскаватора и с помощью платформы управления произвести определенные замеры по которым и произвести исследовательскую работу, но как оказалось уже после получения гранта, в закромах (штольне) горного факультета нашелся экскаватор, точная копия экскаватора ЭКГ-4,6 1973 года в масштабе 1:10, массой 200 кг и в жутком состоянии.

Вытащив данный аппарат в лабораторию, 17 марта 2015 г. начались крупно масштабные работы…

Первым делом начались устранения ненужных деталей, ими оказались пульт управления (соизмеримый с самим экскаватором и на половину растасканный) работающий на 380 вольт, что даже не нашлось как его подключить, поэтому также пришлось заменить все двигатели(5 шт), к счастью или к сожалению они были маломощные 80 Вт. Также были удалены практически все макеты.

Старый(80 Вт) и новый (150 Вт) двигатели
В процессе разбора экскаватора и устранения изношенных или сломанных деталей было обнаружено, что разработчики не установили механизмы поворота гусениц, хотя на пульте управления кнопки по их управлению были. Проект всё усложнялся.

Гусеничная тележка перед и после покраской
Единственное что смогли найти более-менее в нашем городе подходящее это активатор, стоящий на замках дверях автомобиля. Усилие у него в 5 кг.

В дальнейшем, когда всё собралось на место, их усилия вообще не хватало на отключения то одной то другой гусеницы на ходу, но программно смогли решить эту проблему путем отката назад в противоположную сторону движения перед поворотом экскаватора.
Вдобавок, оказалось неработоспособной система открывания ковша устроенное на электромагнитном реле, поэтому был сконструирован механизм «Открывания ковша и автоматического сматывания металлического троса» на основе заводной пружины и двигателя от электродрели.

Кстати на данных фото видно отличие данной модели от реального экскаватора – прикрученные нами два 3 мм уголка, позволяющие при давлении ковшом в землю поднимать чуть–чуть перед или одну из гусениц как это делают гидравлические экскаваторы.

Для автономной работы был установлен генератор на 1 кВт (GNR-1000). Самое интересное то что, куплен он был в Москве, во время чемпионата по горному делу, и летел с нами в Читу в багажном отделении (вот мы с ним тогда все натаскались).
Для работы в помещении был установлен 600 Вт компьютерный блок питания Cooler master, на просторах интернета видел как от той же фирмы, но менее мощный блок питания заводил автомобиль.

В Компас-3D и CorelDraw X6 были сделаны чертежи нового корпуса для фрезерного станка по акрилу.

Корпус в процессе сборки
На фото окончательный (обляпанный) корпус

Самым муторным занятием было изготовление, в ручную, прозрачных кожухов от пыли и грязи для плат управления двигателей из 1,5 мм плексигласа.

Основной мозговой платой стала virt2real, выбирая её думал что будет разбираться как-то попроще ведь это отечественная разработка и с языком недолжно быть проблем по сравнению с малиной, но как оказалось их не меньше а может и даже и больше. Плюс ко всему не понятный или брак или баг при включении видео, иногда поток идет с первого раза, а иногда и с десятой перезагрузки не появляется.

Разработаны и спаяны драйвера двигателей, так как найти подходящие и купить, оказалось сложнее научится самому паять (до этого проекта паять не умел). Кстати, при разработки драйверов задавал также вопросы на Паркфлаере, спасибо тем, кто тогда помог.

Текстолит с рисунком до протравки и после Плата двигателя хода
Управление осуществили через веб-интерфейс от клавиш клавиатуры видеотрансляция через Virt2real Player. Пытался сделать через gstreamer, но почему-то при наведении камеры на монитор видео вырубалось, в Virt2real Player такого нету.

Ну и в итоге к 11 ноября 2015 был доделан, погруженный своим ходом на грузовик и доставлен на выставку НТТМ 2015 г. Чита где был представлен следующий экспонат:


В итоге на выставке мы заняли 2 место по Забайкальскому краю и 1 место в ЗабГУ
Ну и видео с его работы)))

И небольшое анонс 2 части статьи)))