Как то купил внуку китайский катер на РУ. В течение одного лета игрушка вышла из строя. У меня к тому времени был в наличии передатчик с приемником на 40мГц от "Цессны", а внук раздобыл корпус от какого то корабля длиной 70 см и мы решили сделать катер своими силами ! Поскольку в то время у меня не было никакой бортовой электроники, всю начинку решил сделать самостоятельно. Фирменый приемник побоялся ставить на плавающую модель, мало ли что, вдруг противник торпедирует ! Поэтому приемник тоже решил поставить самодельный. На оригинальность схемотехники и элементной базы я не предендую, поскольку сделано на уровне 80х годов прошлого столетия. Поэтому приверженцы современных технических решений дальше могут не читать. А лично я получаю громадное удовлетворение, когда своими руками делаю конструкцию, да и  удовольствие от управления самоделкой несравненно выше, чем от покупной. 

Торпедный катер "Смелый".

Начну с регулятора скорости. 

Регулятор скорости коллекторного электродвигателя предназначен для работы с любой аппаратурой пропорционального управления и служит для плавного регулирования оборотов двигателя от

минимальных до максимальных. Подключается к приемнику, как обычно, к каналу № 3. С регуля
тора поступает напряжение + 5….6 Вольт для питания самого приемника и рулевых машинок.

Принцип работы регулятора следующий. На микросхемы К561ЛА7 собран формирмирователь разностного импульса. На элементах 1 и 2 микросхемы собран ждущий мультивибратор. Он запускается Командным Импульсом (КИ) приходящим с канала 3 приемника. С выхода приемника импульс имеет положительную полярность, а ждущий мультивибратор срабатывает по спаду
положительного импульса, поэтому на транзисторе КТ3102 ГМ  собран инвертер импульса.
При возникновении на выходе приемника КИ, синхронно с ним запускается ждущий мультивибратор,
который генерирует импульс фиксированой длительности – 1 мс. Его длительность (1 мс) задается
подбором резистора *150 Ком. Длительность импульса ждущего мультивибратора всегда постоянна и
равна 1 мс. А длительность КИ, поступающего с приемника, изменяется пропорционально положению
ручки ГАЗ передатчика. На элементах 3 и 4 МС К561ЛА7 собран формирователь разностного импулься.Этот импульс появляется на выводе 10 МС при превышении входным КИ, длительности импульса,сформированного ждущим мультивибратором. При отклонении ручки ГАЗ от минимального до максимального положения, длительность разностного импульса с выхода 10 МС изменяется
от 1 мс до 2 х мс. Это изменение длительности разностного импульса управляет компаратором на
МС К157УД2. Принцип такой. Через делитель на резисторах по 100 Ком заряжается конденсатор
0,1 мкф, соединяющий анод диода КД522 с общим проводом, до напряжения порядка 3х Вольт.
Это напряжение прикладывается к выводу 5 МС К157УД2. Подстроечным резистором 22 Ком на
выводе 6 устанавливается пороговое напряжение срабатывания компаратора. Оно чуть менее 3 х
Вольт, порядка 2,7 Вольт. Катод диода подключен в к выводу 10. Когда на выводе 10 возникает
разностный импульс отрицательной полярности, конденсатор начинает разряжаться через диод и
внутреннее сопротивление выходного транзитора микросхемы. Таким образом степень разряда конденсатора (величина уменьшения напряжения на нем) зависит от длительности (ширины) разностного импульса, что в конечном счете определяет время нахождения компаратора во
включеном состоянии и ширину импульса на его выходе – вывод 9. Через резистивный делитель
10 ком –100 ком выходные импульсы компаратора управляют затвором полевого транзистора.
В цепи его стока и + шины питания 12 Вольт включен коллекторный электродвигатель.
В результате при переводе ручки ГАЗ передатчика из положения минимум в положение максимум изменяется ширина разностного импульса, степень разряда конденсатора 0,1 мкф, время нахождения компаратора в открытом состоянии и изменяются обороты электродвигателя.
На плату питается бортовым напряжение 12 Вольт от аккумулятора. Оно подается на двигатель и стабилизатор напряжения на микросхеме К142ЕН5А. Стабилизатор этот 5 вольтовый, но наличие
в его минусовом выводе резистора 510 Ом, позволяет подобрать на выходе стабилизатора
напряжение в пределах 5…..6 Вольт. Без резистора напряжение равно +5 Вольт. Ток нагрузки 1 Ампер. Этого более чем достаточно для питания приемника и рулевых машинок.
Ключевой транзистор – полевой, выполнен по технологии MOSFET, благодаря чему падение
напряжения на переходе Исток – Сток составляет десятые доли вольта и транзистор не греется
при больших токах. Обычные полевые транзисторы для этой цели не годятся, так как падение
напряжения на переходе Исток – Сток составляет 1 Вольт и более, и при протекания больших
токов транзистор мгновенно перегревается. Такие транзисторы можно взять с неисправных
материнских плат компьютеров. Они там применяются в импульсном преобразователе напряжения
питания процессора.

Узел реверса. 

Реверс выполнен точно по такой же схеме, как и регулятор скорости, только подключается к другому каналу приемника, например канал 2 (левый стик передатчика «На себя» - т.е. «Назад». Mode 2). На выходе схемы вместо двигателя подключается реле типа РП-21 с мощными контактами. Используются две группы контактов – с их помощью и происходит переполюсовка питающего электродвигатель напряжения. Вместо полевого транзистора здесь используется обычный транзистор типа КТ815Б.
Данное техническое решение не претендует на новизну или оригинальность. Просто, когда начали делать корабль, готовых блоков не было никаких, а ждать месяц заказа с Гонконга не хотели.
В результате отложил все дела, срочно за паяльник и через неделю уже запускали с внуком корабль.

Приемник тоже самодельный. Фирменный жалко было ставить на плавающую детскую игрушку,
Поэтому сделал самодельный супергетеродин, благо нужные кварцы были под рукой.
Частота несущей 40, 79 МГц. Приемник подробно описан в одной из моих статей 22.11.2013.

Руль направления управляется от сервы размера "стандартная" посредством тяги. 


Принципиальная схема.


Монтажка.


   Файлы  .lay           (Регулятор хода КД.lay)     Приемник   (RC RX 40 MHZ.lay)

Негатив платы регулятора скорости со стороны дорожек.


Негатив платы реверса со стороны дорожек. 


Внутренности. Двигатель 12 Вольт от механизма блокировки дверей автомашины.







Катеру пошел третий год, катер на ходу, все работает нормально. Оказался куда более надежнее, чем китайский. Аккумулятор свинцовый 12 Вольт 1,2 А. Хорошо обеспечивает устойчивость катера на больших скоростях.