А теперь поподробнее.
Собственно, вся электроника перекочевала от младшего к старшему (так как младший задумывался как экспериментальная площадка для последующего).
Пульт Turnigy 9x со стандартным приемником
Плата управления: AIO Flight controller с прошивкой мегапират 3.0.1 R3.
Система телеметрии на 433 МГц
GPS модуль NEO-6m
Регуляторы Turnigy Plush 30А
Плата разводки питания
Двигатели D-280-11 (о них я уже давно пожалел, но пока на NTM не хватает средств)
Батарея 2,7А и 5А
Ну и все остальные мелочи:
Корпус для контроллера от Turnigy, корпус для телеметрии, пропеллеры 8*4,5 SF (которые тоже тут временно и будут заменены на 10*4,5), "бананы" 3,5 мм, разъемы XT60, провода 16AWG.
Для новой рамы куплено еще:
Стеклотекстолит 2мм СТЭФ у местных барыг
Лучи
Крепление для двигателей
Начал с проектирования в AutoCAD
Слева общий вид коптера, справа шаблоны верхней и нижней частей рамы. Общий вид разрабатывался для общего понимания структуры коптера, соотношения элементов, оптимизация и т.д. Шаблон был специально вычерчен в масштабе 1:1 и точь-в-точь распечатан.
После распечатки шаблоны были вырезаны и наклеены с помощью двустороннего скотча на стеклотекстолит. Затем в соответствии с контурами стеклотектолит был вырезан обыкновенной ножевкой по металлу (так как нет у меня пока серьезного рабочего места в новой квартире, а значит нет и станка с ЧПУ и много чего еще нет). Высверливаем отверстия в соответствии с шаблонами
В результате получаем вот что
Отрываю часть шаблона, чтобы посмотреть как получилось резать и сверлить текстолит.
В целом, я доволен, но происходит расслоение возле отверстий и кое-где в месте отрезаний.
Затем досверлил все отверстия и вырезал все отверстия (для облегчения конструкции, но не в ущерб жесткости и прочности). Для примера приведу фото нижней части
Видно некоторые огрехи в выпиливании и вытачивании, а также небольшое расслоение стеклотекстолита, но это, я думаю, не сильно страшно (поправьте, если не прав)
Начинаю сборку
Это внутренняя часть верхней платины, на которой закреплены плата разводки питания и регуляторы
А это верх, на котором смотрированы плата управления в корпусе, приемник, и телеметрия.
Вид сверху.
Хотелось бы акцентировать внимание на питании: я запитал все электронные компоненты отдельно от свего бека регулятора: контроллер, приемник, телеметрия, ЖПС - вот и все 4 бека заняты.
Многие, я думаю, со мной не согласятся с таким методом разводки питания, но мне показалось, что так нагрузка будет распределена между всеми БЕКами. И если уж регулятор выгорит, то коптер все равно упадет, так как на 3 пропах врятли смогу я посадить коптер. Хотя, наверное, в итоге я поставлю отдельный UBEC ампер на 8 для питания всей электроники разом. В общем, жду ваших мнений по данному вопросу.
Затем собираю полностью основную часть.
Появился ЖПС модуль с своей собственной "крышей" над головой для защиты. Ниже - вид сбоку на все это дело.
В дальнейшем, собираем лучи в купе с крепежом для двигателей и самими двигателями, подключаем двигатели к регуляторам (советую сразу подключать так: по-диагонали - одинаково, соседние двигатели подключаются зеркально - для обеспечения разнонаправленности вращения двигателей).
В итоге, получаем вот примерно такое:
Видно, что он включен. Как я уже сказал, пропеллеры маловаты, но оторваться от земли получилось и на 5 метров отлететь от места взлета (видео нет, так как было не до съемок). Батарею закрепил на алюминиевые полоски, выгнутые по форме батареи (ноу хау тут уж точно нет), и я пока без посадочного шасси, но это сделаю попозже, как придумаю устраивающую меня конструкцию.
Вы, уважаемые читатели, наверное, удивились пустоте впереди - это место для курсовой камеры и прочей всей электроники для этого (но ее еще нет - денюшек нет - кризис е-мае).
В итоге, аппарат получился сейчас 1440 грамм, с посадочными шасси будет где-то 1500 грамм. По предварительным расчетам я подводил итог в 1490 грамм, так что расчеты очень хорошо совпали с практикой. Диаметр квадра - 760мм.
Вся электроника опробирована и в минусе (на балконе). ЖПС ловится, растет кокос телеметрия пашет оч хорошо (порядка 5 кирпичных стен - 95% сигнал).
Затрону немного вопрос о прошивке мегапиратом этого контроллера. Все это хорошо описано здесь: http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2608/
http://www.parkflyer.ru/78388/blogs/view_entry/3263/
http://aviamax.livejournal.com/54910.html
Воздайте этим труженникам плюсами!
Но стоит сразу сказать, что стоит заливать только 3.0.1 R3, так как в ней все нормально поддерживается, НО необходимо отредактировать файл в AP-hal-MPNG под названием RCinput_MPNG.cpp, в нем поменять надо
#define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_INABLED
на
#define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_DISABLED
в случае, если у вас нет PPM сигнала, если у вас с приемника выходит PPM, то все должно работать нормально.Вот моя конфигурация файла APM_config
// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
// User specific config file. Any items listed in config.h can be overridden here.
// Select Megapirate board type:
#define MPNG_BOARD_TYPE CRIUS_V1
/*
RCTIMER_CRIUS_V2 -- (DEFAULT!!!) Use ONLY for RCTimer CRIUS V2 board
CRIUS_V1 -- Use this define for RCTimer CRIUS V1(1.1) board and all HobbyKing AIOP boards
HK_RED_MULTIWII_PRO -- HobbyKing MultiWii Pro board with ITG3205 and BMA180, BMP085 sensors
BLACK_VORTEX
*/
#define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_DISABLED
#define TX_CHANNEL_SET TX_mwi
/*
TX_set1 //Graupner/Spektrum PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
TX_standard //standard PPM layout Robbe/Hitec/Sanwa ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
TX_set2 //some Hitec/Sanwa/others PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
TX_mwi //MultiWii layout ROLL,THROTTLE,PITCH,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
*/
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
// Currently not supported
#define CONFIG_SONAR DISABLED
//#define COPTER_LEDS DISABLED
#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 38400 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 57600 // Telemetry (MAVLINK) port
// GPS driver selection
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_AUTO
/*
GPS_PROTOCOL_AUTO (Default)
GPS_PROTOCOL_NONE
GPS_PROTOCOL_NMEA
GPS_PROTOCOL_SIRF
GPS_PROTOCOL_UBLOX
GPS_PROTOCOL_IMU
GPS_PROTOCOL_MTK
GPS_PROTOCOL_HIL
GPS_PROTOCOL_MTK19
*/
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
/*
QUAD_FRAME
TRI_FRAME
HEXA_FRAME
Y6_FRAME
OCTA_FRAME
OCTA_QUAD_FRAME
HELI_FRAME
*/
#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
/*
PLUS_FRAME
X_FRAME
V_FRAME
*/
//#define HIL_MODE HIL_MODE_SENSORS // build for hardware-in-the-loop simulation
//#define HIL_MODE HIL_MODE_ATTITUDE // build for hardware-in-the-loop simulation
// If Arduino IDE hang while uploading firmware to your board, try to change string below, just enter some random characters
#define BOOTLOADER_BUGFIX "234fs34567"
// User Hooks : For User Developed code that you wish to run
// Put your variable definitions into the UserVariables.h file (or another file name and then change the #define below).
//#define USERHOOK_VARIABLES "UserVariables.h"
// Put your custom code into the UserCode.pde with function names matching those listed below and ensure the appropriate #define below is uncommented below
//#define USERHOOK_INIT userhook_init(); // for code to be run once at startup
//#define USERHOOK_FASTLOOP userhook_FastLoop(); // for code to be run at 100hz
//#define USERHOOK_50HZLOOP userhook_50Hz(); // for code to be run at 50hz
//#define USERHOOK_MEDIUMLOOP userhook_MediumLoop(); // for code to be run at 10hz
//#define USERHOOK_SLOWLOOP userhook_SlowLoop(); // for code to be run at 3.3hz
//#define USERHOOK_SUPERSLOWLOOP userhook_SuperSlowLoop(); // for code to be run at 1hz
Если кому-то надо помочь - прикреплю потом архивом все фалы (распаковали и прошили).
Калибровка и настройка отдельных элементов очень хорошо описана в тех статьях. Я делал по ним - все было хорошо. Что не очень хорошо - поправлено в комментах.
P.S. Продолжение будет уже с камерой и полетами от первого лица. Но нескоро. Сейчас же займусь точной настройкой ПИдов, если потребуется - перепрошью регули, поменяю пропы и как потеплеет - на улицу. А пока попробую летать на работе. Если буду уверенно себя чувствовать, таки сниму видео и прикреплю.
P.P.S. Жду комментариев и предложений. А для минусаторов у меня большая фига в кармане и наплевательское отношение к рейтингу!
Всем спасибо!
Вот вопрос: сильно ли будет вредить видео 1.2ГГц от Lawmate стоковому модулю турниги 9х?
http://forum.rcdesign.ru/f90/thread142729.html
Тема объемная и не простая. Испытание проводите подальше от людей,машин и зданий.
А 5.8 ГГц будет лучше в плане взаимодействия?
1.Винты крепить пропсейверами - не лучшая идея. Их отстреливает только так
2.С настройками ПИД еще разбираться и разбираться.
Зато удалось подключить Bluetooth адаптер и управлять с него. Вот такой http://www.parkflyer.ru/71985/product/1005673/
Про ПИД написано хорошо в дневнике про гексу на раме DJI
а еще, если есть телеметрия, то и блютус не нужен, в общем-то
Сегодня получилось сделать первый нормальный полет. Взлетел, квадрик начало колбасить, потом он сделал кувырок и упал на лапы. Одну погнул но не страшно.
Я уменьшил настройки П- составляющей. Взлетаю, все супер! Набрал метра 3. Решил его повернуть, он резко падает на бок. Поломал крепление движка и 2 винта.
Завтра вырежу недостающее и продолжу!
... а станок с ЧПУ Вам и не нужен - всё ровно и красиво :-)
Спасибо за ссыль на мой дневник, польщен. Сейчас пират заливают уже с помощью специальной программы, не надо ничего править в кодах, не надо прошивать через АрдуиноИДЕ. Тыкаешь нужные галочки - и вуаля! Нужная прошивка в контроллере.
Итак, по вашей статье:
1) в статье ошибка - название файла не "RCintup_MPNG.cpp", а "RCinput_MPNG.cpp". Надо поправить.
2) Как ведет себя радио, так близко закрепленное? На одном штыре две антенны? Да - диапазоны разные. Но может влиять либо на АРУ приемника, либо на АРУ телеметрии (что сильнее окажется). Тесты на дальность проводили? Стандартный Турниговский модуль должен бить до километра в идеале. Если будет метров 500 - результат неплох.
3) Что за балка с краю "бутерброда" - имеется ввиду какой материал?
4) Вам надо однозначно худеть. Мой последний квадрик без ФПВ оборудования с движками на 530КВ и батареей 4S (забыл емкость - кажется 3200 мА) - весил 1300 грамм. При этом он летал на 15тых карбоновых винтах около 20 минут. Жаль, не успел донастраивать - унесло верховым метром в частный сектор. ИЩУ.... А вам - худеть. ФПВ вам даст прибавку ещё грамм 100, если снимете верхний радиатор. Сколько станет прогнозируемое время полета?
5) в статье нет ТТХ коптера. Сколько времени летает на каком аккумуляторе?
6) хочется фото готового квадрика, готового к взлету - с батареей, со всеми причиндалами.
7) вниз лучей можно прицепить светодиодные полоски разного цвета (перед-зад) для лучшей читаемости коптера в небе. На 50 метрах уже тяжело понять где у него перед, где зад. На 100 метрах уже и светики не помогают - сливается в точку.
1) Черт, описочка вышла)Ша поправлю)но я думаю, что народ бы понял)
2) Радио чувствует себя хорошо, как приемник, так и телеметрия. Тесты не проводил - в Томске "прохладно" для уличных полетов (ИМХО). НО, падения РУ связи я не наблюдал у телеметрии (уровень сигнала, как я писал 95% через 5 стен)
3) Балка - алюминий, как и лучи - это одно и тоже.
4) Худеть будем. Уже сейчас черчу новые заготовки. И размер и вес сокращаю.
5)Ну, летает он на 2.7 около 6 минут. Знаю, мало...но я учусь и я научусь делать хорошо!)
6) Фото по-сути последнее - это фактически готовое изделие. Акум прицеплен, все работает. Не хватает только посадочных шасси. Но делать я их пока не придумал как, да и переделывать буду. На счет подсветки я думал, но обошелся пока разноцветными винтами. Отпускать его пока не буду дальше 15м
Спасибо Вам за ваше мнение!
Ну по-крайней мере, из 5 крепежных болтов по бокам центральной пластины - оставить только 3.
6) просто на последней фотке не видно акка, наверное он снизу.
Плюс экономия в весе. (там 10 грамм, тут 20 - глядишь летать будет легче)