Здравствуйте уважаемые моделисты!
Хочу предложить Вашему вниманию модель трикоптера выполненную своими руками.
На мой взгляд эта модель получилась внешне достаточно эффектной. Летные качества данного трикоптера тоже вполне удовлетворительны: во первых модель очень послушна в управлении, а во вторых неприхотлива к погодным условиям, т.к. слабо чувствительна даже к сильному ветру.

О внешнем виде хочется отдельно сказать, потому что при постройке коптеров этому вопросу традиционно уделяется мало внимания! Именно этот факт и подтолкнул меня написать данную статью. Если мы делаем самолёт, то обычно не выходим в поле пока не закончим с покраской и оформлением. Если же делается коптер, то почему-то внешний вид уже не имеет значения - открытые жгуты проводов, пластиковые стяжки, отсутствие даже простейшего корпуса, всё это выглядит не слишком эстетично. Даже производители очень редко заботятся о внешнем виде коптеров... А ведь придать модели хороший внешний вид не так уж и сложно!


В изготовлении этой модели нет каких-либо принципиально новых решений, в основном она построена на основе следующих материалов:
- "Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)" http://security-corp.org/hard/diy/3700-trikopter-kvadrokopter-svoimi-rukami-chast-ii2.html ;
- "Форум. Трикоптер" http://forum.rcdesign.ru/f123/thread156768.html
В этих источниках процесс сборки изложен очень подробно, поэтому я не буду останавливаться на деталях. Для изготовления модели было использовано вполне бюджетное оборудование:
- полётный контроллер КК2.1 (достаточно простой и надёжный контроллер, параметрируется прямо в поле, с ЖК-экрана, единственно что на мой взгляд ему не хватает это - барометра, для автоматического поддержания заданной высоты. При переходе с самолётного управления достаточно сложно перестроиться именно из-за того, что появляется ещё одна степень свободы и приходится компенсировать смещение модели по вертикали. С опытом это проходит и начинаешь держать нужную высоту на "автомате", но на начальном этапе обучения хотелось бы конечно, чтобы эту функцию выполнял контроллер, однако тогда и цена контроллера тогда будет значительно выше): Плата управления полетом мультироторных систем Hobbyking KK2.1.5 LCD, 6050MPU и Atmel 644PA
Товар http://www.parkflyer.ru/ru/product/1204422/
- двигатели (очень надёжные двигатели не подводили ни разу за 2 года эксплуатации, не перегреваются): Turnigy Aerodrive DST-1200 1200 Об/В бесколлекторный двигатель
Товар http://www.parkflyer.ru/ru/product/403252/
- пропеллеры (требуют обязательной балансировки) Пропеллеры 8045 SF (цвет красный) 2шт. стандартного вращения / 2шт. обратного вращения.
Товар http://www.parkflyer.ru/ru/product/510247/
- регуляторы (не беспокойтесь что ток всего 12 А - для указанных выше пропеллеров работают в нормальном режиме, не перегреваются. Регуляторы были перепрошиты по этой статье http://flydrones.ru/reinkarnatsiya-plush-a/ , если честно, то я не заметил особой разницы после перепрошивки...): Регулятор для бесколлекторных двигателей HobbyKing 12A "Синяя серия"
Товар http://www.parkflyer.ru/ru/product/100891/
- хвостовая серва (простая и надёжная серва, за погода эксплуатации сбоев не было, при крашах конечно обычно её срывает, фактически это одно из самых слабых мест трикоптера, но при аккуратных полётах служит без нареканий): Turnigy™ TGY-50090M Analog Servo MG 1.6kg / 0.08sec / 9g
Товар http://www.parkflyer.ru/ru/product/529858/
- поворотный хвостовой механизм (достаточно компактен и быстр в установке, но имеет и недостатки - необходимо регулярно прочищать и смазывать шестерни, т.к. в них легко попадает грязь и пыль, если вовремя не прочистить заклинит прямо в полёте...): RotorBits крепление сервомашинки с зубчатой передачей (зелёное)
Товар http://www.parkflyer.ru/ru/product/1201692/
- аккумулятор (отличный народный аккумулятор, не так давно был ещё и очень дешевым, для данной конфигурации хвтает на 10 - 15 минут непрерывного динамичного полёта, к концу полёта - чуть тёплый, т.е. 20С вполне достаточно): Turnigy 2200mAh 3S 20C Lipo Pack
Товар http://www.parkflyer.ru/ru/product/8932/
- для управления использую самый бюджетный комплект радиоуправления (именно этот комплект - настраивается через компьютер и позволяет выстраивать требуемую "кривую газа", что как раз желательно для комфортного поддержания заданной высоты полёта) Приемник/передатчик Hobby King 2.4Ghz 6Ch V2 (Mode 2 газ слева)
Товар http://www.parkflyer.ru/ru/product/9042/
Всё остальное сделано из пластин текстолита (1,5 мм) и алюминиевых профилей (10 мм), чертежи деталей см. (Tricoptertemplate.pdf) - позаимствован из указанных выше источников.
Ножки - велосипедные спицы, прикручены к профилям леской, оказалось очень надёжным и простым решением.
Корпуса для контроллера и двигателей выполнены по "чулочной" технологии: на болванку, вырезанную канцелярским ножом из пенопласта, поверх целлофана натягиваются два слоя капроновых колготок, далее покрываются эпоксидной смолой. Раскрашено акриловыми красками, сюжет для кабины мне попался на одном из разделов данного сайта.
Вот фото со снятым корпусом:

Настройки контроллера следующие (летаю пока в режиме Self-Level - on ):
PI Editor:
Roll:
P Gain: 45;
P Limit: 100;
I Gain: 15;
I Limit: 20;
Pitch:
P Gain: 45;
P Limit: 100;
I Gain: 15;
I Limit: 20;
Yaw:
P Gain: 45;
P Limit: 20;
I Gain: 50;
I Limit: 10;
Stick Scaling:
Roll: 30
Pitch: 30
Yaw: 30
Throttle: 90
Self-Level Settings:
P Gain: 55;
P Limit: 100;
Misc. Settings:
Servo filter: 70
Mode Settings:
Self-Level: AUX;
Link Roll Pitch: Yes;
Auto Disarm: Yes;
CPPM Enabled: No.

Это видео полёта:

видео снято при температуре -17 градусов, шел снег, дул средний порывистый ветер (4...6 м/с). Как видите, модель держится достаточно устойчиво. Вообще хочется сказать, что данная конфигурация слабо чувствительна к погодным условиям. Раньше, когда я увлекался только самолётами, перед выездом в поле я постоянно смотрел прогнозы, иногда из-за сильного ветра вообще отказывался от запланированной поездки. С данным коптером всё стало гораздо проще:
- во первых вовсе не обязательно выезжать за город, футбольного поля или даже баскетбольной площадки уже достаточно, а облёт препятствий или пролёт через ворота добавляют остроты полётам;
- во вторых можно летать практически в любую погоду, даже если вдруг заморосил дождь (регуляторы я герметично упаковал в воздушные шарики, двигатели воды и снега не боятся, контроллер и приёмник достаточно хорошо укрыт корпусом, а если дождь - то на контроллер сверху натягивается обычная медицинская перчатка).
- ну и в третьих складная рама очень компактна, в сложенном виде убирается в обычном пакете, раскладывается одним движением, с транспортировкой нет никаких проблем.
Конечно на коптере, в отличии от самолёта, не выполнишь красивых пилотажных фигур или даже простейшего пилотажного комплекса (хотя есть конечно комплексы для вертолётов, которые неплохо подходят именно трикоптеру, поскольку он схож в управлении с вертолётом). Но зато на коптере можно зависнуть в непосредственной близости (спокойно полюбоваться на парящую в воздухе модель), летать в любом направлении и с любой скоростью, сбрасывать прицельно грузы, парашюты и многое другое... В общем есть свои плюсы и минусы. Но если кто-нибудь решит для себя попробовать коптер, то я очень рекомендую Вам именно эту модель. Поверьте приложив достаточно терпения, Вы не останитесь разочарованы результатом!

С уважением и наилучшими пожеланиями в творчестве.