Некоторые из посетителей форума наверное уже знакомы с "черным жуком" - моим квадрокоптером. В этой небольшой статье я к сожалению завершаю на время повествование о нем...
в начале темы http://www.parkflyer.ru/28431/blogs/view_entry/2812/ были освещены не все моменты касаемые этого апапрата. Кое что я хочу дополнить.
Во первых как уже писал, после пробных облетов вылезла одна неприятная особенность, а именно - срыв синхронизации. Штука сама по себе достаточно мерзкая чтобы с ней мириться. Посему порыскав по форуму нашел направление в котором надо копать. А именно это удаление конденсаторов в цепи АЦП процессора, которые затягивают фронты импульсов ЭДС возникающих при вращении ротора. Еще порыскав в поисках схемы моего 45А регуля остался ни с чем. Попробовал на основе схемы другого регуля вычислить эти кондеры- и не вычислил :) ибо на положеном месте их не было. Внимательно приглядевшись нашел 3 кондера прицепленых одним концом к фазе а другим на - притания, которые стояли на плате с ключами.
Поминая нехорошим словом конструктив этих регулей аккуратно отогнул плату и используя навыки которые наверняка пригодились бы гинекологу удалил зловредные деталюшки.
Тут же пошел во двор облетывать аппарат. Как я и подозревал срывы пропали. Это очень обрадовало!
Сегодня у меня выдался короткий рабочий день, и мы с другом решили облетать жука уже не на задворках дома а на приличной полянке.
Первые 4 полета не смотря на контроллер за 25 баксов и местами поддувавший ветерок вызвали
только положительные эмоции.
Но вот пятый полет оказался для жука последним, по крайней мере на пару месяцев, пока не приедут новые винты :(
На удалении метров 300 и высоте метров 80 аппарат вдруг накренился и не реагировал на ручки управления. Хотя я еще квадриками в таком режиме не управлял, но впечатление сложилось именно такое. честно говоря я думал при падении с такой высоты аппарата весом более 3 кг мне будет нужен совочек, чтобы собрать щепки в одну кучку. Однако повреждения оказались не столь масштабными. Батарейки благодаря расположению внутри аппарата практически не пострадали. Умер фотоаппарат, гопрошка отлетевшая на 5 метров от места падения осталась жива.
В результате сейчас пепелац пребывает в таком состоянии.
В общем буду ждать запчастей и востанавливать аппарат.
Во первых как уже писал, после пробных облетов вылезла одна неприятная особенность, а именно - срыв синхронизации. Штука сама по себе достаточно мерзкая чтобы с ней мириться. Посему порыскав по форуму нашел направление в котором надо копать. А именно это удаление конденсаторов в цепи АЦП процессора, которые затягивают фронты импульсов ЭДС возникающих при вращении ротора. Еще порыскав в поисках схемы моего 45А регуля остался ни с чем. Попробовал на основе схемы другого регуля вычислить эти кондеры- и не вычислил :) ибо на положеном месте их не было. Внимательно приглядевшись нашел 3 кондера прицепленых одним концом к фазе а другим на - притания, которые стояли на плате с ключами.
Поминая нехорошим словом конструктив этих регулей аккуратно отогнул плату и используя навыки которые наверняка пригодились бы гинекологу удалил зловредные деталюшки.
Тут же пошел во двор облетывать аппарат. Как я и подозревал срывы пропали. Это очень обрадовало!
Сегодня у меня выдался короткий рабочий день, и мы с другом решили облетать жука уже не на задворках дома а на приличной полянке.
Первые 4 полета не смотря на контроллер за 25 баксов и местами поддувавший ветерок вызвали
только положительные эмоции.
Но вот пятый полет оказался для жука последним, по крайней мере на пару месяцев, пока не приедут новые винты :(
На удалении метров 300 и высоте метров 80 аппарат вдруг накренился и не реагировал на ручки управления. Хотя я еще квадриками в таком режиме не управлял, но впечатление сложилось именно такое. честно говоря я думал при падении с такой высоты аппарата весом более 3 кг мне будет нужен совочек, чтобы собрать щепки в одну кучку. Однако повреждения оказались не столь масштабными. Батарейки благодаря расположению внутри аппарата практически не пострадали. Умер фотоаппарат, гопрошка отлетевшая на 5 метров от места падения осталась жива.
В результате сейчас пепелац пребывает в таком состоянии.
В общем буду ждать запчастей и востанавливать аппарат.
"Меня терзают смутные сомнения" (С) - скажите, а вы не прошивали регули, они шли со штатной прошивкой? И кстати, с какой? Там программировалось что-нибудь (в регулях) - тайминги, отсечки по питанию, тормоза...
Есть ещё прошивка BTheli - тоже хвалят. Но я её не пробовал, ничего сказать не могу.
Именно для разбора полетов таких крашей в новых версиях плат АИОП стоит флешка, с которой можно прочитать лог полета. Какая команда была получена, куда полетел квадр.
А что касается гексы для надежности.... Не верю я. У считанных единиц удается спуститься нормально на 5 винтах. Как правило - те же краши в теми же последствиями, а общая масса аппарата больше в среднем на 0,5 - 1 килограмм. (есть разница, чем по башке получить или 1,5 кило, или 2,5 кило сверху свалится). А моторов-регулей больше - падает надежность всего аппарата в целом. Да и вычислительная нагрузка на полетный контроллер возрастает, возрастает риск сбоя из-за зависания контроллера.
И ещё, я нигде не встречал экспериментов по ВЗЛЁТУ гексы с пятью установленными пропеллерами (ну и естественно с 6 моторами). Что касается окто - тут всё ещё сложнее.
Решать конечно вам самому, но я лично себе Карлсона-2 буду строить в формате квадро.
Скорее всего один из регуляторов вышел из строя как самая распространённая причина... если контроллер питаеться от регулей такой инцендент может потянуть за собой всё остальное.
Поэтому берите гексу + разделяйте цепи питания... шанс напороться на такой глюк сильно уменьшиться.
Рад за выжившую гоупро =).
Посмотрел ваше приложенное видео. У вас очень спокойный стиль полета - наверное из-за видео на борту. Я с видео не летал, так у меня квадрик шнырял туда-сюда как мышь под метлой! Наверное мне надо так же начинать летать. Потому что мой следующий шаг (после постройки нового конечно) - полеты по FPV.
А видео на борту это просто гопрошка писала, ФПВ пока не устанавливал летал визуально.
Тем более - никаких проблем. Я своему квадрику реинкарнацию после миникраша (2 пропа, 2 луча) сделал за 3 дня - полностью перетрусил его.
И месяц потом фан получал, но.... Он от меня ВЕСЬ улелел... (как понимаете - восстанавливать нечего) Жду поставок из поднебесной, чтобы строить второго Карлсона.
Успехов!
P.S. проверьте двигатели, при надобности отбалансируйте движки (мне понравился больше всего лазерный метод Левицкого)
Решил я попробовать еще один способ балансировки двигателей - лазерный.
Точнее оптический.
Берем луч коптера с установленным мотором. Зажимаем его через полоски двустороннего скотча (можно полоски резины) в тиски.
На луч прикрепляем маленькое зеркальце. Я вырезал из блина убитого винчестера (можно и обычное - на стекле) и примотал его изолентой.
На фото - темный прямоугольник рядом с мотором.
Теперь берем лазер, точнее лазерную указку и направляем свет от нее на зеркальце. Так , чтобы отраженный луч спроцировался на стену или на любой ровный предмет. На стене можно заранее укрепить лист бумаги со шкалой, для удобства измерений.
Далее запускаем мотор и смотрим, как на стене, вместо неподвижной точки образуется некая фигура.
Чем сильней дисбаланс у мотора, тем больше по размеру будет это световое пятно.
Далее, как обычно, одеваем на мотор капроновую стяжку и запускаем мотор. Поворачивая стяжку и запуская мотор после каждого поворота, добиваемся, чтобы световое пятно на стене приобрело вид максимально похожий на точку.
Как только это удалось, отмечаем где в этот момент находился замок стяжки. Стяжку снимаем, а на место расположения замка наклеиваем кусочки скотча.
Балансировка закончена!
Из четырех моторов в балансировке нуждались три. Нужно запускать не все моторы сразу, а только один (рег напрямую в канал газа). Капроновую стяжку надеваете на колокол двигателя. Из-за замка - стяжка имеет дизбаланс веса в кольце (о как загнул). Запускаем - смотрим на пятно, замечаем какое оно. Прокручиваем немного стяжку по оси колокола, смотрим как изменилось пятно. Добиваемся максимально маленького пятна (минимально маленького))) - это место для добавки массы на колокол, помечаем его маркером. Снимаем стяжку, клеим армированный скотч. Запускаем, смотрим на пятно. Цель - минимальные искажения лазерной точки. У меня уходило до трёх полосок армированного скотча 10х30. Думаю, в запущенных случаях между слоями скотча можно шайбочку вмуровать. Вот как-то так.
Вы таким способом проверите не погнуты ли оси моторов у вас после краша. Ну и маслица капнуть в подшипники заодно.
Справедливости ради - надо сказать есть ещё акустическо-электрический способ. Но так как я сразу не нашел пьезоизлучателя (где-то на развалах погряз), а лазерная указка и "третья рука" (для паяния) были под рукой - мне этот метод более глянулся.
2) активная рулежка при возврате домой. а по некоторым данным у контроллера при превышении некоторых углов тоже сносит крышу.